[发明专利]组合式小龙虾智能分拣装置与分拣方法

权利要求书

1.一种组合式小龙虾智能分捡装置，其特征在于：包括，传送单元(1)、与传送单元(1)出口成角度相接的颜色分拣单元(2)、与颜色分拣单元(2)出口成角度相接的称重传送单元(3)；所述传送单元(1)或颜色分拣单元(2)上方设有RGB色彩传感器(4)，RGB色彩传感器(4)联接有颜色单片机；所述颜色分拣单元(2)包括若干个依次设置的自动升降传送单位；自动升降传送单位与所述颜色单片机联接；所述称重传送单元(3)包括若干个依次设置且可自动升降的称重传送单位，称重传送单位联接有称重单片机，所述自动升降传送单位包括颜色传送台，颜色传送台下面设有第一升降单元(5)，第一升降单元(5)与所述颜色单片机联接，所述称重传送单位包括称重传送台(6)，称重传送台(6)下面设有第二升降单元(7)和称重仪器，第二升降单元(7)和称重仪器分别与称重单片机联接。

2.如权利要求1所述组合式小龙虾智能分捡装置，其特征在于：所述颜色传送台沿运行方向依次为：青虾传送台(9)、红虾传送台(10)、死虾传送台(11)，青虾传送台(9)、红虾传送台(10)的出口均设有称重传送单元(3)。

3.如权利要求1所述的组合式小龙虾智能分捡装置，其特征在于：所述颜色传送台的边长为10-20㎝，运行速度为10-20㎝/s，对应升降行程不小于10cm。

4.一种使用如权利要求1所述组合式小龙虾智能分捡装置的小龙虾智能分捡方法，其特征在于：包括如下步骤，

(1)虾体颜色计算，通过RGB色彩传感器(4)检测小龙虾RGB值，并根据RGB特征范围识别出小龙虾青虾、红虾和死虾，并进行分流传送；

(2)大小分拣，通过称重传送单元(3)，设定青虾、红虾的大小级别，当称重传送单位称量的青虾或红虾的重量落入自身等级范围时，该称重传送单位下降，使小龙虾落出；

所述步骤(1)之前还包括，通过人工辅助将小龙虾分成单只线性传送状态，放入传送单元(1)。

5.如权利要求4所述的小龙虾智能分捡方法，其特征在于：所述步骤(1)，检测小龙虾RGB值时，是通过照明LED发光，照射到小龙虾体表，返回光经过滤镜，RGB色彩传感器(4)的检测RGB的特征值，并作特征处理，并根据小龙虾虾体颜色数据范围，识别出小龙虾青虾、红虾和死虾。

6.如权利要求4所述的小龙虾智能分捡方法，其特征在于：所述步骤(1)，采用色彩像素点比例计算法计算虾体颜色，基于PCCS色彩体系，根据不同色系RGB变化特征进行计算。

7.如权利要求6所述的小龙虾智能分捡方法，其特征在于：所述色彩像素点比例计算法具体为，

首先，传送装置设计成白色背景，通过r＝255，g＝255，b＝255条件，排除白色背景；

其次，统计小龙虾虾体区域像素点数量，计为Nt；

第三，统计虾体红色区域，根据PCCS色彩体系红色区域r、g、b数值特征，选择r、g、b数值差最小的砖红色和粉红色，形成红色区域像素点特征筛选条件为r-54＝g，r-48＝b，并统计相应红色像素点，计为n1；红色特征像素点比例为n1/Nt*100％；

第四，黑色区域识别，根据PCCS色彩体系红色区域r、g、b数值特征，当r、g、b均较小时为黑色，经调试和对比，最佳筛选特征为r70，g70，b70，并统计相应黑色像素点，计为n2；黑色特征像素点比例为n2/Nt*100％；

第五，红色与黑色区域联合识别，计算方法为(n1+n2)/Nt*100％。

8.如权利要求7所述的小龙虾智能分捡方法，其特征在于：所述步骤(1)，识别小龙虾青虾、红虾和死虾，包括，

首先，青虾识别，即，n2/Nt*100％10％，或者(n1+n2)/Nt*100％15％；

其次，红虾识别，即n2/Nt*100％＝10％并且n2/Nt*100％20％，或

者(n1+n2)/Nt*100％＝15％；

第三，死虾识别，即n2/Nt*100％＝20％。