[发明专利]一种无人机的飞行控制方法和系统

说明书

本说明书实施例提供一种无人机的飞行控制方法，所述方法包括：获取图案；获取所述图案在终端的像平面上对应的一个或多个像素位置；确定目标距离，所述目标距离表示所述终端所在三维空间中的目标平面到所述三维空间中的参考点的距离；基于所述图案对应的一个或多个像素位置、所述目标距离和预设映射关系，确定所述图案对应在所述目标平面中的映射路径，所述预设映射关系表示所述终端的像平面中的位置与该位置在所述三维空间中的目标平面中的映射位置关于所述参考点的映射关系；基于所述映射路径确定无人机的飞行轨迹。

技术领域

本说明书涉及无人机飞行控制领域，特别涉及一种无人机的飞行控制方法和系统。

背景技术

无人机可以应用于电力巡检、农业保险、环保、影视剧拍摄、确权问题、街景、快递、灾后救援等多种领域，在各种领域中可以通过控制无人机飞行来实现各种任务或目标。例如，可以通过控制无人机飞行来实现在物理空间中呈现图案，进行表演等。在一些应用场景中(例如无人机表演、信号传递、影视拍摄、按一定路径飞行以进行侦察或数据采集等场景中)，需要控制无人机在空间中的某一平面中根据用户指定的图案进行飞行。

因此，有必要提供一种无人机的飞行控制的方法和系统，使得无人机可以在空间中的某一平面中根据用户指定的图案进行飞行。

发明内容

本说明书实施例之一提供一种无人机的飞行控制方法，所述方法包括：获取图案；获取所述图案在终端的像平面上对应的一个或多个像素位置；确定目标距离，所述目标距离表示所述终端所在三维空间中的目标平面到所述三维空间中的参考点的距离；基于所述图案对应的一个或多个像素位置、所述目标距离和预设映射关系，确定所述图案对应在所述目标平面中的映射路径，所述预设映射关系表示所述终端的像平面中的位置与该位置在所述三维空间中的目标平面中的映射位置关于所述参考点的映射关系；基于所述映射路径确定无人机的飞行轨迹。

本说明书实施例之一提供一种无人机的飞行控制系统，包括；图案获取模块，用于获取图案；图案转换模块，用于获取所述图案在所述终端的像平面上对应的一个或多个像素位置；目标距离确定模块，用于确定目标距离，所述目标距离表示所述终端所在三维空间中的目标平面到所述三维空间中的参考点的距离；映射路径确定模块，用于基于所述图案对应的一个或多个像素位置、所述目标距离和预设映射关系，确定所述图案对应在所述目标平面中的映射路径，所述预设映射关系表示所述终端的像平面中的位置与该位置在所述三维空间中的目标平面中的映射位置关于所述参考点的映射关系；飞行轨迹确定模块，用于基于所述映射路径确定无人机的飞行轨迹。

本说明书实施例之一提供一种无人机的飞行控制装置，包括至少一个存储介质和至少一个处理器，所述至少一个存储介质用于存储计算机指令；所述至少一个处理器用于执行所述计算机指令以实现无人机的飞行控制方法。

附图说明

本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本说明书一些实施例所示的无人机的飞行控制系统的应用场景示意图；

图2是根据本说明书一些实施例所示的无人机的飞行控制系统的模块图；

图3是根据本说明书一些实施例所示的无人机的飞行控制的示例性流程图；

图4是根据本说明书一些实施例所示的终端所在三维空间的示意图；

图5是根据本说明书一些实施例所示的确定终端的画面中的图案对应在目标平面中的映射路径的示例性流程图；

图6是根据本说明书一些实施例所示的预设映射关系的示意图。

具体实施方式