[发明专利]一种起重机吊装物起升高度自动测算方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种起重机吊装物起升高度自动测算方法、装置及系统，所述方法包括获取预先测算的吊钩离地第一高度；获取吊钩实时承载重量；通过预先获取的监控信息，判断起重机是否起升起重物；当判断起重机起升起重物时，通过测算吊钩实时承载重量的变化，判断出吊装物是否离地；当测算吊装物离地时，获取当前的吊钩离地第二高度；通过将实时测算处的吊钩离地第一高度减去离地瞬间的吊钩离地第二高度，计算吊装物离地高度，本发明解决了现有技术不能直接测算出吊装物离地高度的问题，吊装时可自动给出吊装物的离地高度，无需人工测量和操作员计算，从而提高吊装效率减轻操作员负担。

技术领域

本发明涉及一种起重机吊装物起升高度自动测算方法、装置及系统，属于起重机技术领域。

背景技术

起重机吊装作业普遍是将吊装物吊起到一定高度安装,如风电吊装安装风机,桥梁吊装桥面,建筑物顶部吊装中央空调等。吊装物安装位置普遍较高或远不易观察，但在吊装前高度已知，如果能有技术手段实时准确显示吊装物离地高度则可以有效指导操作人员操作。同时随着技术进步无人操控、远程辅助操控已经开始在起重机运用，吊装物离地高度作为一个重要的姿态指标非常重要。当前通过编码器、计数器等手段监测卷扬旋转位置从而运算出吊钩离地高度的装置已经在行业内广泛采用，但由于吊钩在吊装不同吊装物时吊装绳高度不同，而且吊装物自身的高度也不同，因此目前还没有自动测算吊装物离地高度的系统。

目前重物离地高度测算只给出吊钩离地的高度，然后操作员根据吊钩与吊装物之间的高度实时自行测算重物离地高度，由于吊装过程操作员关注的问题众多，这样非直观的数据无疑增加了操作员负担。而且吊钩与吊装物之间的高度每次吊装都需要测量，且因为吊装物普遍较大，精确测量困难。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种起重机吊装物起升高度自动测算方法、装置及系统，能够在吊装时自动测算出吊装物的离地高度，从而提高吊装效率减轻操作员负担。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

第一方面，本发明提供了一种起重机吊装物起升高度自动测算方法，包括：

获取预先测算的吊钩离地第一高度；

获取吊钩实时承载重量；

通过预先获取的监控信息，判断起重机是否起升起重物；

当判断起重机起升起重物时，通过测算吊钩实时承载重量的变化，判断出吊装物是否离地；

当测算吊装物离地时，获取当前的吊钩离地第二高度；

通过将实时测算处的吊钩离地第一高度减去离地瞬间的吊钩离地第二高度，计算吊装物离地高度。

进一步的，所述通过预先获取的监控信息，判断起重机是否起升起重物，包括：

检测起重机的电操纵杆方向动作；

根据电操纵杆方向动作是否满足动作条件，判断起重机是否起升起重物。

进一步的，所述当判断起重机起升起重物时，通过测算吊钩实时承载重量的变化，判断出吊装物是否离地，包括：

当判断起重机起升起重物时，获取当前n个时刻的吊钩实时承载重量t0、t1、…tn；

获取n个时刻对应的吊钩离地高度hn；

当tn大于设定的空载重量Te时,比较获取的n时刻和n-m时刻(m≥1且mn)吊钩实时承载重量tn和tn-m,当tn-tn-m小于设定的重量差异阈值Tδ时，系统判断n-m时刻为离地时刻。

进一步的，所述当测算吊装物离地时，获取当前的吊钩离地第二高度，包括：

将所述离地时刻对应的高度值hn-m进行赋值，获取当前的吊钩离地第二高度。