[发明专利]一种起重机吊装物起升高度自动测算方法、装置及系统

权利要求书

1.一种起重机吊装物起升高度自动测算方法，其特征在于，包括：

获取预先测算的吊钩离地第一高度；

获取吊钩实时承载重量；

通过预先获取的监控信息，判断起重机是否起升起重物；

当判断起重机起升起重物时，通过测算吊钩实时承载重量的变化，判断出吊装物是否离地；

当测算吊装物离地时，获取当前的吊钩离地第二高度；

通过将实时测算处的吊钩离地第一高度减去离地瞬间的吊钩离地第二高度，计算吊装物离地高度。

2.根据权利要求1所述的起重机吊装物起升高度自动测算方法，其特征在于，所述通过预先获取的监控信息，判断起重机是否起升起重物，包括：

检测起重机的电操纵杆方向动作；

根据电操纵杆方向动作是否满足动作条件，判断起重机是否起升起重物。

3.根据权利要求2所述的起重机吊装物起升高度自动测算方法，其特征在于，所述当判断起重机起升起重物时，通过测算吊钩实时承载重量的变化，判断出吊装物是否离地，包括：

当判断起重机起升起重物时，获取当前n个时刻的吊钩实时承载重量t₀、t₁、…t_n；

获取n个时刻对应的吊钩离地高度h_n；

当t_n大于设定的空载重量T_e时,比较获取的n时刻和n-m时刻(m≥1且mn)吊钩实时承载重量t_n和t_n-m,当t_n-t_n-m小于设定的重量差异阈值T_δ时，系统判断n-m时刻为离地时刻。

4.根据权利要求3所述的起重机吊装物起升高度自动测算方法，其特征在于，所述当测算吊装物离地时，获取当前的吊钩离地第二高度，包括：

将所述离地时刻对应的高度值h_n-m进行赋值，获取当前的吊钩离地第二高度。

5.一种起重机吊装物起升高度自动测算装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取预先测算的吊钩离地第一高度；

第二获取单元，用于获取吊钩实时承载重量；

第一判断单元，用于通过预先获取的监控信息，判断起重机是否起升起重物；

第二判断单元，用于当判断起重机起升起重物时，通过测算吊钩实时承载重量的变化，判断出吊装物是否离地；

第三获取单元，用于当测算吊装物离地时，获取当前的吊钩离地第二高度；

计算单元，用于通过将实时测算处的吊钩离地第一高度减去离地瞬间的吊钩离地第二高度，计算吊装物离地高度。

6.一种起重机吊装物起升高度自动测算系统，其特征在于，包括：吊钩高度测量和运算单元、力矩限制器或起重量限制器、吊装物离地高度运算单元、吊装动作监控单元、数据存储单元和显示单元，各单元之间通过通讯总线连接或电连接。

7.一种根据权利要求6所述的起重机吊装物起升高度自动测算系统的测算方法，其特征在于，包括：

吊钩高度测量和运算单元测算出准确的吊钩离地高度h1；

力矩限制器或起重量限制器获取吊钩实时承载的重量；

吊装物离地高度运算单元根据吊装动作监控单元判断操作员是否操作起重机起升起重物；

当判断到起重机起升重物时，吊钩实时承载重量的变化测算出吊装物是否离地，当吊装物离地高度运算单元测算出吊装物离地时，数据存储单元记录当前的吊钩离地高度h0；

计算吊装物离地高度h，即为实时测算出的吊钩离地高度h1减去离地瞬间的吊钩离地高度h0：h＝h1-h0。

8.一种根据权利要求7所述的起重机吊装物起升高度自动测算系统的测算方法，其特征在于，所述吊装物离地高度运算单元根据吊装动作监控单元判断操作员是否操作起重机起升起重物，包括：

通过装物离地高度运算单元检测电操纵杆向起升方向动作，同时满足动作条件时；或直接检测控制卷扬起升的电磁阀有电时；判断起重机起升起重物。