[发明专利]作业机械的容错处理方法、装置及作业机械

说明书

本发明涉及作业机械控制技术领域，提供一种作业机械的容错处理方法、装置及作业机械，方法包括：获取作业机械的压力传感器传输的压力信号；当确定所述压力信号异常时，确定异常的所述压力信号对应的故障传感器；确定与所述故障传感器对应的容错策略；基于所述容错策略，得到目标输出电流，并将所述目标输出电流发送给所述作业机械的主泵，以控制所述作业机械持续运行。本发明用以解决现有技术中作业机械的压力传感器出现故障时，停止作业，导致工况作业不能及时完成的缺陷，实现作业机械的压力传感器出现故障时，能够持续作业。

技术领域

本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种作业机械的容错处理方法、装置及作业机械。

背景技术

作业机械在进行作业工况时，通过监控先导油路上安装的压力传感器和主泵上安装的压力传感器传输的压力信号，进行作业机械的控制。而作业机械的作业环境比较恶劣，导致压力传感器出现故障，从而导致接收的压力信号出现异常。当接收的任一个压力信号出现异常时，作业机械则停止作业，进行作业机械的检查，导致不能及时完成工况作业，延误工期。

发明内容

本发明提供一种作业机械的容错处理方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中作业机械的压力传感器出现故障时，停止作业，导致工况作业不能及时完成的缺陷，实现作业机械的压力传感器出现故障时，能够持续作业。

本发明提供一种作业机械的容错处理方法，包括：

获取作业机械的压力传感器传输的压力信号；

当确定所述压力信号异常时，确定异常的所述压力信号对应的故障传感器；

确定与所述故障传感器对应的容错策略；

基于所述容错策略，得到目标输出电流，并将所述目标输出电流发送给所述作业机械的主泵，以控制所述作业机械持续运行。

根据本发明提供的一种作业机械的容错处理方法，所述故障传感器包括：所述作业机械的先导油路对应的第一压力传感器；

所述确定与所述故障传感器对应的容错策略，包括：

当确定所述故障传感器为所述第一压力传感器时，将所述第一压力传感器对应的第一压力值设为预设压力值；

获取所述作业机械的主泵对应的第二压力传感器的第二压力值；

所述基于所述容错策略，得到目标输出电流，包括：

基于所述预设压力值和所述第二压力值，得到所述目标输出电流。

根据本发明提供的一种作业机械的容错处理方法，所述第二压力值包括：前泵压力值和后泵压力值；

所述基于所述预设压力值和所述第二压力值，得到所述目标输出电流，包括：

基于预先设置的第一曲线，确定所述前泵压力值对应的前泵限制排量和所述后泵压力值对应的后泵限制排量；

基于预先设置的第二曲线，确定所述预设压力值对应的前泵需求排量和后泵需求排量；

将所述前泵需求排量和所述前泵限制排量中的较小值作为前泵目标排量，将所述后泵需求排量和所述后泵限制排量中的较小值作为后泵目标排量；

基于所述前泵目标排量和所述后泵目标排量，得到所述目标输出电流。

根据本发明提供的一种作业机械的容错处理方法，所述基于所述前泵目标排量和所述后泵目标排量，得到所述目标输出电流，包括：

获取当前时刻所述作业机械的主泵的实际扭矩；

基于所述实际扭矩和预设扭矩，得到第一修正排量；