[发明专利]变道车道线打断方法、电子设备及存储介质

说明书

本申请是关于一种变道车道线打断方法、电子设备及存储介质。该方法包括：获取一条初始道路线数据，所述初始道路线数据中包含至少一组相连的车道线和变道线；采用预设手段获得所述初始道路线数据的初始打断线，所述初始打断线由一组相连的所述车道线和所述变道线得到；根据所述初始道路线数据选取地图中所有满足预设条件的其他道路线数据，得到道路线数据组；利用二分法定位所述道路线数据组中所有相交的车道线与变道线，得到多个交点；将所述初始打断线作为所述道路线数据组中每个所述交点的打断线进行打断。本申请提供的变道车道线打断方法、电子设备及存储介质，以提高地图中变道车道线的打断效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种变道车道线打断方法、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能、自动驾驶等技术的发展，车路一体化技术也越来越成熟，在复杂的道路场景中，高精地图的导航精度以及车道路径规划直接影响自动驾驶的智能性和安全性。在制作高精地图时，对所采集的原始数据处理的过程中，对道路线中变道线处理时，需要先分别进行定位，再分别根据获取的道路线的形态等专门制作打断线。此种方式数据处理的数据量较大，效率明显低下，不利于自动化处理制得高精地图的效率。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种变道车道线打断方法、电子设备及存储介质，以提高地图中变道车道线的打断效率。

本申请第一方面提供一种变道车道线打断方法，包括：

获取一条初始道路线数据，所述初始道路线数据中包含至少一组相连的车道线和变道线；

采用预设手段获得所述初始道路线数据的初始打断线，所述初始打断线由一组相连的所述车道线和所述变道线得到；

根据所述初始道路线数据选取地图中所有满足预设条件的其他道路线数据，得到道路线数据组；

利用二分法定位所述道路线数据组中所有相交的车道线与变道线，得到多个交点；

将所述初始打断线作为所述道路线数据组中每个所述交点的打断线进行打断。

在一种实施方式中，所述预设条件包括：所述其他道路线数据中的每条道路线数据均具有至少一组相交的车道线和变道线，且每组相交的所述车道线和所述变道线之间的夹角与所述初始道路线数据中所述车道线和所述变道线的夹角差在第一预制范围，和/或，

所述其他道路线数据与所述初始道路线数据中所述车道线的长度差在第二预制范围，和/或，

所述其他道路线数据中每条线的交点数量与所述初始道路线数据中交点的数量差满足第三预制范围。

在一种实施方式中，所述利用二分法定位所述道路线数据组中所有相交的车道线与变道线，得到多个交点，包括：

获取所述道路线数据组中的一条道路线数据，所述道路线数据由多条相连线段组成；

基于平面坐标系对所述多条相连的线段的端点赋予坐标值；

根据所赋予的所述坐标值获得所述道路线数据中初始中间坐标值和位于两侧的初始第一坐标值和初始第二坐标值；

根据平面坐标系中的直线方程对所述初始中间坐标值、所述初始第一坐标值和所述初始第二坐标值分别带入计算，若所述中间坐标值和所述第一坐标值的计算结果为异号，则保留；

检测所述中间坐标值和所述第一坐标值是否为一条线段的两端点，若是，则该线段为交点所在线段，否则，将所述第一坐标值和所述中间坐标值之间的多条相连线段作为新的道路线数据重复计算。

在一种实施方式中，所述根据所述初始道路线数据选取地图中所有满足预设条件的其他道路线数据，得到道路线数据组，包括：