[发明专利]一种未知模型复杂曲面三维轮廓自动化测量方法及其系统

权利要求书

1.一种未知模型复杂曲面三维轮廓自动化测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：对第一测量设备（14）与第二测量设备（15）进行预处理，获取第一测量设备（14）与第二测量设备（15）的相对位置关系，即空间刚体变换矩阵RT_trs；

步骤S2：第一测量设备（14）对待测器件（18）进行测量，获取待测器件（18）的表面在第一测量设备（14）的测量坐标系下的点云数据集G；

步骤S3：通过对点云数据集G根据空间刚体变换矩阵RT_trs进行变换，获得在第二测量设备（15）的测量坐标系下的点云数据集G_t；

步骤S4：根据上一步骤中获取的点云数据集得到第二测量设备（15）的预定测量路径，通过数据插值公式根据上一步骤中获取的点云数据集获得第二测量设备（15）的各个预定采样点的三维坐标；

步骤S5：第二测量设备（15）按照预定测量路径对待测器件（18）进行测量，获取待测器件（18）的表面的点云数据集C；

步骤S6：将点云数据集C内的三维坐标与各个预定采样点的三维坐标相比对：

当点云数据集C内的三维坐标对各个预定采样点的三维坐标的覆盖率达到90%以上，则判断完整获待测器件（18）的点云数据；

当点云数据集C内的三维坐标对各个预定采样点的三维坐标的覆盖率低于90%，则判断未完整获取待测器件（18）的点云数据，进行步骤S4。

2.根据权利要求1所述的一种未知模型复杂曲面三维轮廓自动化测量方法，其特征在于，所述步骤S1中，第一测量设备（14）对标定件进行测量，获取标定件的表面在第一测量设备（14）的测量坐标系下的点云数据集P；

第二测量设备（15）对标定件进行测量，获取标定件的表面在第二测量设备（15）的测量坐标系下的点云数据集S。

3.根据权利要求2所述的一种未知模型复杂曲面三维轮廓自动化测量方法，其特征在于，所述步骤S1中，空间刚体变换矩阵RT_trs的求解公式如下：

其中，（x_g,y_g, z_g）为点云数据集P中某点的三维坐标，（x_s,y_s, z_s）是该点在点云数据集S中的三维坐标。