[发明专利]仓库环境中物料搬运车辆的交通管理

说明书

本公开涉及仓库环境中物料搬运车辆的交通管理。用于物料搬运车辆在仓库环境中导航车辆运输表面的系统和方法，包括导航子系统，该导航子系统被配置为与牵引控制单元、制动系统、转向组件和障碍物检测子系统协作，以：确定物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；将预定位的仓库对象数据、道路规则集合和障碍物数据与路口相关联；以及利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将物料搬运车辆导航通过该路口，该仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而障碍物回避操纵考虑了从障碍检测子系统导出的障碍物数据。

本分案申请是2018年7月26日递交的题为“仓库环境中物料搬运车辆的交通管理”的中国专利申请NO.201880059720.1的分案申请。

对相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年7月28日提交的美国临时申请序列号No.62/537,981(CRNZ1627MA)的权益，其全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本公开一般而言涉及用于交通管理的系统和方法，并且更具体而言涉及用于在仓库环境中在手动、半自主和/或自主物料搬运车辆之间进行交通管理的系统和方法。

发明内容

根据本公开的一个实施例，提供了一种物料搬运车辆，其包括障碍物检测子系统和导航子系统。导航子系统被配置为与车辆的牵引控制单元、制动系统、转向组件和障碍物检测子系统协作，以：确定物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口；将从仓库环境中预定位的仓库对象的数据库中导出的预定位的仓库对象数据与潜在争议路口相关联；将道路规则集合与潜在争议路口相关联；以及将从障碍物检测子系统导出的障碍物数据与潜在争议路口相关联。导航子系统还被配置为与牵引控制单元、制动系统、转向组件和障碍物检测子系统协作，以利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将物料搬运车辆导航通过潜在争议路口。仓库导航操纵考虑了相关联的预定位的仓库对象数据，而障碍物回避操纵考虑了从障碍检测子系统导出的障碍物数据。

根据本公开的另一个实施例，提供了一种包括远程终端和物料搬运车辆的系统。物料搬运车辆包括障碍物检测子系统和被配置为与远程终端通信的导航子系统。远程终端被配置为维护预定位的仓库对象的数据库。

根据本公开的又一个实施例，提供了一种在仓库环境中相对于车辆运输表面导航物料搬运车辆的方法。根据该方法，使用物料搬运车辆的导航子系统来确定物料搬运车辆是正在接近还是已经到达潜在争议路口。预定位的仓库对象数据、道路规则集合和障碍物数据与潜在争议路口相关联。该方法还包括利用仓库导航操纵结合相关联的道路规则集合、障碍物回避操纵或两者将物料搬运车辆导航通过潜在争议路口。

根据本公开的又一个实施例，提供了一种交通管理系统，其包括远程或本地交通管理服务器，该服务器被配置为基于先前提交的请求的准许(clearance)和对应的离开通知来向提交的车辆请求授予许可以便通过路口。

结合附图，根据以下详细描述，将更加充分地理解本文描述的实施例提供的这些和附加特征。

附图说明

在附图中阐述的实施例本质上是说明性和示例性的，并且不旨在限制由权利要求书限定的主题。当结合以下附图阅读时，可以最好地理解本公开的具体实施例的以下详细描述，其中相同的结构用相同的附图标记指示，并且其中：

图1A示意性地图示了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的用于远程调解的实施例的实现处理；

图1B示意性地图示了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的用于本地调解的实施例的实现处理；

图2示意性地图示了根据本文示出和描述的一个或多个实施例的图1A或图1B的实现处理被应用于接近路口的调解物料搬运车辆的示例；

图3A示意性地图示了根据本文所示和描述的一个或多个实施例的用于物料搬运车辆-传感器调解的实施例的实现处理；