[发明专利]车辆、控制装置及控制方法

说明书

本发明涉及车辆、控制装置及控制方法。控制装置是具有拍摄装置的车辆的控制装置，具有：图像获取机构，其从拍摄装置周期性获取车辆的外界的图像；第一识别机构，其基于从拍摄装置获取到的图像，识别车辆的外界的目标物；区域控制机构，其控制针对从拍摄装置获取到的图像而进行的预定的区域的设定；以及处理机构，其针对所设定的预定的区域进行用于减轻图像的失真的失真减轻处理。在此，在由第一识别机构识别出的特定的目标物包含在预定的区域内的情况下，区域控制机构以使包含在预定的区域内的特定的目标物以外的区域增加的方式，使预定的区域变化。

技术领域

本发明涉及车辆、控制装置及控制方法。

背景技术

公知有使用摄像机对车辆的外界进行拍摄并用于司机的驾驶辅助的技术。在专利文献1中，提出了通过鱼眼镜头等广角镜头的摄像机来对车辆的后方的宽范围进行拍摄的技术。在该技术中，针对通过安装有广角镜头的摄像机拍摄的图像，进行以镜头的光轴位置为中心的坐标转换，并且截取中央区域进行显示，以使得司机能够在停车之时注视图像的中央区域。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-171964号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在对通过安装有广角镜头的摄像机所拍摄的图像进行坐标转换，并截取该一部分来识别车辆的外界的情况下，当在拍摄到的图像内存在遮挡物(例如防护栏)时，针对可能有重要度相对较高的识别对象存在的遮挡物以外的区域，有时因该区域不足够等而无法得到所希望的识别结果。

本发明鉴于上述问题而完成，其目的在于，实现在使用了通过安装有广角镜头的摄像机所拍摄的图像的目标物识别中，能够降低遮挡物的影响的技术。

用于解决问题的手段

根据本发明，提供一种控制装置，

其是具有拍摄装置的车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具有：

图像获取机构，其从所述拍摄装置周期性获取所述车辆的外界的图像；

第一识别机构，其基于从所述拍摄装置获取到的图像，识别所述车辆的外界的目标物；

区域控制机构，其控制针对从所述拍摄装置获取到的图像而进行的预定的区域的设定；以及

处理机构，其针对所设定的所述预定的区域进行用于减轻图像的失真的失真减轻处理，

在由所述第一识别机构识别出的特定的目标物包含在所述预定的区域内的情况下，所述区域控制机构以使包含在所述预定的区域内的所述特定的目标物以外的区域增加的方式，使所述预定的区域变化。

另外，根据本发明，提供一种车辆，

其是具有拍摄装置的车辆，其特征在于，

所述车辆具有：

图像获取机构，其从所述拍摄装置周期性获取所述车辆的外界的图像；

第一识别机构，其基于从所述拍摄装置获取到的图像，识别所述车辆的外界的目标物；

区域控制机构，其控制针对从所述拍摄装置获取到的图像而进行的预定的区域的设定；以及

处理机构，其针对所设定的所述预定的区域进行用于减轻图像的失真的失真减轻处理，

在由所述第一识别机构识别出的特定的目标物包含在所述预定的区域内的情况下，所述区域控制机构以使包含在所述预定的区域内的所述特定的目标物以外的区域增加的方式，使所述预定的区域变化。