[发明专利]面向车库的路径规划方法、车载终端、车辆和存储介质

说明书

本发明公开一种面向车库的路径规划方法、车载终端、车辆和存储介质。面向车库的路径规划方法包括：对车辆的规划信息进行预处理以获取预处理信息，预处理信息包括车库地图数据、目的地信息及当前车辆位置，当前车辆位置作为起始位置，目的地信息所包含的目的地作为终止位置；利用预设处理信息进行路径规划以获取最短规划路径点序列；对最短规划路径点序列进行后处理以输出完整的始末轨迹点。上述面向车库的路径规划方法，对车辆的规划信息进行预处理得到的当前车辆位置是车辆实际位置在匹配道路上的投影点位置，可以减少定位误差，而且，进行路径规划可以获取最短规划路径点序列，提升了用户体验。

技术领域

本发明涉及交通技术领域，特别涉及一种面向车库的路径规划方法、车载终端、车辆和存储介质。

背景技术

随着智能车的不断普及，室内智能车辆导航问题成为了当今各厂商研究的重点，车库寻车位/寻出口等痛点问题急需解决。现有的智能车辆通过记忆路径、读取地图数据等方式逐步具备了在室内车库定位的能力，然而，提供真值的地图数据本身，以及车辆定位能力本身都存在一定程度上的误差值，对路径规划算法的准确性及效率提出了挑战。

发明内容

本发明的实施方式提供一种面向车库的路径规划方法、车载终端、车辆和存储介质。

本发明的实施方式的一种面向车库的路径规划方法，用于车辆，所述路径规划方法包括：

对车辆的规划信息进行预处理以获取预处理信息，所述预处理信息包括车库地图数据、目的地信息及当前车辆位置，所述当前车辆位置是利用所述车库地图数据和车辆定位数据计算得到的车辆实际位置在车辆所在道路上的投影点位置，所述当前车辆位置作为起始位置，所述目的地信息所包含的目的地作为终止位置；

利用所述预设处理信息进行路径规划以获取最短规划路径点序列；

对所述最短规划路径点序列进行后处理以输出完整的始末轨迹点。

如此，对车辆的规划信息进行预处理得到的当前车辆位置是车辆实际位置在匹配道路上的投影点位置，可以减少定位误差，增加了规划方法的可靠性及准确性，而且，进行路径规划可以获取最短规划路径点序列，提升了用户体验。

所述对车辆的规划信息进行预处理以获取预处理信息，包括：

利用所述车库地图数据和所述车辆定位数据匹配车辆所在道路；

将所述车辆实际位置在所在道路上的投影点位置作为所述当前车辆位置。

如此，能够获得当前车辆位置，为后续进行路径规划提供依据。

所述利用所述车库地图数据和所述车辆定位数据匹配车辆所在道路，包括：

利用所述车辆定位数据获取车辆实际位置；

利用所述车库地图数据获取车库每层楼层高度；

根据所述车辆实际位置和所述楼层高度确定车辆所在楼层；

在所述车辆所在楼层对车辆所在道路进行匹配。

如此，能够获得车辆所在楼层并根据车辆所在楼层对车辆所在道路进行匹配，避免使用其他楼层对车辆所在道路进行匹配，降低匹配工作量和匹配误差，加快对车辆所在道路进行匹配的速度。

所述根据所述车辆实际位置和所述楼层高度确定车辆所在楼层，包括：

根据所述车辆实际位置和所述楼层高度获得所述车辆实际位置与各楼层的高度差；

在所述高度差小于高度匹配裕度时，确定所述车辆在对应的楼层。

如此，能够实现根据车辆实际位置和楼层高度，确定车辆对应楼层，为后续道路匹配提供依据。