[发明专利]图像曝光方法及装置、无人机

说明书

本发明实施例涉及一种无人机图像曝光方法及装置、无人机。所述方法包括：首先获取目标物体的原始图像信息，然后根据所述原始图像信息，得到加权图像信息，进而根据所述加权图像信息，得到自动曝光的补偿量，最终根据所述自动曝光的补偿量，调整自动曝光策略。上述方法使无人机自动跟随运动物体过程中，即便遇到光影的变化，也能防止无人机在跟随时不易丢失目标。

【技术领域】

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种图像曝光方法及装置、无人机。

【背景技术】

目前飞行器，例如，无人机(Unmanned rial Vehicle，UAV)，也称无人机得到了越来越广泛的应用。无人机具有体积小、重量轻、机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低的优点，通过云台搭载航拍相机，还可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。近年来，无人机在灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检、航拍、航测以及军事领域有着广泛的应用前景。

在航拍过程中，采用航拍摄影机来获取高动态范围图像(HDR)，但是无人机自动跟随运动物体时，经常遇到光影的变化，有时跟随的物体甚至进入光线阴暗处，跟随物体照度低，背景照度高，这时无人机跟随时非常容易丢失目标。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种使无人机自动跟随运动物体过程中，即便遇到光影的变化，也能防止无人机在跟随时不易丢失目标的图像曝光方法及装置、无人机。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种图像曝光方法，应用于无人机，所述图像曝光方法包括：获取目标物体的原始图像信息；

根据所述原始图像信息，得到加权图像信息；

根据所述加权图像信息，得到自动曝光的补偿量；

根据所述自动曝光的补偿量，调整自动曝光策略。

可选地，所述根据所述原始图像信息，得到加权图像信息，包括：

根据所述原始图像信息，得到所述目标物体的目标位置信息；

对所述目标位置信息对应的目标区域进行高权重曝光，得到加权图像信息。

可选地，所述根据所述加权图像信息，得到自动曝光的补偿量，包括

根据所述加权图像信息，得到所述加权图像信息对应的图像总亮度和图像总权重；

根据所述图像总权重及所述图像总亮度，得到自动曝光的评价值；

根据获取到的所述自动曝光的目标值与所述自动曝光的评价值，得到自动曝光的补偿量。

可选地，所述根据所述自动曝光的补偿量，调整自动曝光策略，包括：

获取所述目标区域对应的亮度比重；

当所述自动曝光的补偿量大于预设曝光阈值且当所述亮度比重大于预设亮度阈值时，将对应的曝光时间、模拟增益及数字增益增大。

可选地，所述根据所述自动曝光的补偿量，调整自动曝光策略，包括：

获取所述目标区域对应的亮度比重；

当所述自动曝光的补偿量小于预设曝光阈值且当所述亮度比重大于预设亮度阈值时，将对应的曝光时间、模拟增益及数字增益缩小。

可选地，所述获取所述目标区域对应的亮度比重，包括：

获取所述目标区域对应的目标区域加权亮度；

根据所述图像总亮度和所述目标区域加权亮度，得到亮度比重。