[发明专利]一种安全速度监控方法、系统及自动导引设备

说明书

本发明公开了一种安全速度监控方法、系统及自动导引设备，其中，方法包括，通过对应伺服电机设置的编码器检测伺服电机的转子位置，以输出检测信号；根据检测信号对伺服电机进行转速控制，并根据检测信号对运动轴的速度进行监控。本发明通过一个编码器产生两路的信号分别反馈给驱动控制模块以及安全控制模块，实现对伺服电机的转子位置与速度反馈，同时将速度信息反馈到安全控制模块中，从而达到了有效的监控,降低功能安全对安全速度监控设计的难度，并能保证检测精度，降低开发成本。

技术领域

本发明涉及速度监控技术领域，尤其涉及一种自动导引设备和自动导引设备的安全速度监控方法及系统。

背景技术

在AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的安全防护中，常见的安全防护有急停按钮、安全扫描仪、安全触边、安全位置开关等等。此外，AGV的速度监控也是一个非常重要的安全防护，如果AGV在运行过程中速度失控，AGV将会有对人身造成伤害。

目前，一般采用以下几种方法来实现速度监控：

1、通过冗余的双编码器设计实现速度监控；

2、通过电机安装额外的安全编码器，一路编码器提供给驱动器进行控制，另外一路安全编码器提供给安全PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)实现对速度的监控；

3、通过其他的如安全接近开关、光栅编码器等方式实现安全速度监控。

上述速度监控的方法存在以下缺点：在整体设计中会造成结构体积的增大，成本的增加，不利于后期的低成本的大规模生产，增加了机械结构设计的难度、机械结构件的成本以及安装调试难度，检测精度不高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动导引设备的安全速度监控方法，将编码器产生的检测信号一方面用于控制伺服电机的转速，另一方面用于监控运动轴的速度，实现了对伺服电机的转子位置与速度反馈，同时达到了有效的监控，降低了功能安全对安全速度监控设计的难度，并能保证检测精度，降低了开发成本。

本发明的第二个目的在于提出一种自动导引设备的安全速度监控装置。

本发明的第三个目的在于提出一种自动导引设备。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种自动导引设备的安全速度监控方法，自动导引设备包括驱动运动轴的伺服电机，方法包括：通过对应伺服电机设置的编码器检测伺服电机的转子位置，以输出检测信号；根据检测信号对伺服电机进行转速控制，并根据检测信号对运动轴的速度进行监控。

根据本发明实施例的自动导引设备的安全速度监控方法，首先，通过对应伺服电机设置的编码器检测伺服电机的转子位置，以输出检测信号，然后，根据检测信号对伺服电机进行转速控制，并根据检测信号对运动轴的速度进行监控。由此，该方法将编码器产生的检测信号一方面用于控制伺服电机的转速，另一方面用于监控运动轴的速度，实现了对伺服电机的转子位置与速度反馈，同时达到了有效的监控，降低了功能安全对安全速度监控设计的难度，并能保证检测精度，降低了开发成本。

另外，根据本发明上述实施例的自动导引设备的安全速度监控方法，还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，根据检测信号对运动轴的速度进行监控，包括：根据检测信号确定运动轴的速度，并根据运动轴的速度通过驱动控制模块对伺服电机进行转速控制。

根据本发明的一个实施例，根据检测信号对运动轴的速度进行监控，还包括：通过驱动控制模块控制伺服电机进行制动，以使自动导引设备安全停机。

根据本发明的一个实施例，根据检测信号对运动轴的速度进行监控，还包括：通过驱动控制模块控制伺服电机进行减速运行，以使自动导引设备安全停机。