[发明专利]一种激光摄像装置的姿态矫正方法和系统

说明书

本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种激光摄像装置的姿态矫正方法和系统。所述一种激光摄像装置的姿态矫正方法，包括步骤：通过激光摄像装置采集参考平面的激光数据集；将所述激光数据集转化为三维空间下的坐标数据集；通过预设算法对所述坐标数据集进行处理得所述参考平面的拟合参数；根据所述拟合参数计算所述激光摄像装置相对于所述参考平面的相关参数；根据预设度量指标选取最优相关参数；根据所述最优相关参数对所述激光摄像装置姿态进行调整。通过以上方法，可对激光摄像装置的姿态进行自动矫正，无需人工参与，并可避免人工调整出现的差错。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种激光摄像装置的姿态矫正方法和系统。

背景技术

激光摄像头是在模拟摄像机上配上激光灯源，其具有光照强、画面根据均匀的优点，使得其被越来越广泛地使用。

激光摄像头在安装后其姿态是否满足客户的要求及其后续使用过程中是否会出现不良姿态，对于这些情况的出现每次都是需要人工现场去确认的，这种方法耗时耗力，而且人工现场矫正还不一定准确。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供了一种激光摄像装置的姿态矫正方法，用以解决现有激光摄像装置出现姿态无法满足客户需求，需要人工现场确认调整，耗时耗力，却仍然存在人工调整可能带来的差错的技术问题。具体技术方案如下：

一种激光摄像装置的姿态矫正方法，包括步骤：

通过激光摄像装置采集参考平面的激光数据集；

将所述激光数据集转化为三维空间下的坐标数据集；

通过预设算法对所述坐标数据集进行处理得所述参考平面的拟合参数；

根据所述拟合参数计算所述激光摄像装置相对于所述参考平面的相关参数；

根据预设度量指标选取最优相关参数；

根据所述最优相关参数对所述激光摄像装置姿态进行调整。

进一步的，所述“通过预设算法对所述坐标数据集进行处理得所述参考平面的拟合参数”，具体还包括步骤：

通过结合曲率和特征值的拟合平面算法对所述坐标数据集进行拟合，得所述参考平面的拟合参数。

进一步的，所述“通过结合曲率和特征值的拟合平面算法对所述坐标数据集进行拟合，得所述参考平面的拟合参数”，具体还包括步骤：

计算三维空间各点领域的曲率，选出曲率符合预设条件的点；

通过基于剔除粗差的特征值法拟合平面；

选取拟合精度最高的一组平面参数作为结果。

进一步的，所述“计算三维空间各点领域的曲率”，具体还包括步骤：

通过KNN算法或kd-tree算法对每个数据点建立局部k阶邻域结构N；

对每个k阶邻域建立3×3邻域协方差矩阵Cov；

计算邻域协方差矩阵的特征值λ_i,i＝1,2,3；

计算每个点的邻域曲率Cur。

进一步的，所述“将所述激光数据集转化为三维空间下的坐标数据集”前，具体还包括步骤：

对所述激光数据集进行处理剔除异常数据。

进一步的，所述“将所述激光数据集转化为三维空间下的坐标数据集”，具体还包括步骤：