[发明专利]一种可变形锥轮越障车

说明书

本发明涉及一种可变形锥轮越障车，包括两个锥形的变形轮和丝杠，丝杠上有用于控制变形轮变形的驱动齿轮和驱动电机，丝杠的侧边有驱动变形轮行走的行进齿轮和行进电机，变形轮包括内、外轮板，内外轮板之间通过多个转动副连接固定，丝杠端部套设有内螺纹的套筒，套筒的一端与丝杠连接，另一端与外轮板连接；丝杠带动套筒转动，套筒向内拉动外轮板，同时由内轮板配合外轮板进行伸张，变形轮伸张后，轮板之间产生越障缺口。本发明在遇到高障碍时控制车轮变形，使车轮出现缺口进行越障，提高越障性能，且仅用一个电机即可实现两个车轮同时变形，同步性强；车轮锥形易于清楚路面碎石，并且可实现车轮变形与车身行进两种功能同时进行，提高作业效率。

技术领域

本发明属于越障设备技术领域，具有涉及一种可变形锥轮越障车。

背景技术

现有的越障机器人从移动方式上分为轮式、履带式、腿式以及球型机器人，不同的移动方式使其具有不同的移动效果以及所适应的工作环境。轮式移动机器人在平整的结构化路面具有独特的速度优势，履带式移动机器人在起伏的非结构化路面具有良好的通过性，腿式移动机器人在崎岖山路等复杂路面具有优越的越障性能，球型移动机器人具有移动效率高与节能性的特点。

而针对轮式的机器车，在行走上速度快，常规的车轮结构和速度快，但不太具有高强度翻越本领，而在越障上就较为困难，欲要将行走和越障的功能进行结合的情况时，则在结构上设置较为复杂，结构的设计上有很大的限制性，易变形的行走轮在行走时的重心不稳定，越障速度慢，且越障和行走时的适配性不佳；因此，发明人针对现有的问题进行研发改进。

发明内容

本发明提供一种车轮可主动进行变形，扩大车轮可提高越障性能，缩小车轮可降低重心，提高地形适应性，行走稳定性高，并且可实现车轮变形与车身行进两种功能同时进行，提高作业效率的可变形锥轮越障车。

其具体技术方案如下：

一种可变形锥轮越障车，包括两个变形轮和连接两侧变形轮的丝杠，所述变形轮呈外凸的锥形结构；丝杠中部固定有驱动齿轮，所述驱动齿轮连接驱动电机，驱动电机由驱动齿轮带动丝杠转动,所述丝杠的侧边设有与变形轮通过第一连接件连接的行进齿轮，所述行进齿轮连接有行进电机，所述行进电机由所述行进齿轮带动所述变形轮转动；所述变形轮包括内外两侧的轮体，所述轮体由多块轮板组成，内外两侧的轮板相对应，所述内、外轮板之间通过第一转动副进行连接，所述内轮板的中心位置通过第二转动副与所述第一连接件转动连接；所述丝杠端部套设有内螺纹的套筒，所述套筒的一端与所述丝杠螺纹连接，另一端的端部设有第二连接件，所述外轮板的中心位置通过第三转动副与所述第二连接件转动连接；所述丝杠转动带动所述套筒反向转动，套筒向内拉动所述变形轮的外轮板，同时由第一转动副令内轮板配合外轮板进行伸张，变形轮伸张后，轮板之间产生越障缺口。

进一步地，两变形轮之间设有车身，所述丝杠设于所述车身内，所述车身上固定有多个支撑座，包括置于所述驱动齿轮两侧的第一支撑座，用于支撑所述丝杠的第二支撑座，所述丝杠的端部设有用于支撑所述丝杠和套筒的第三支撑座。

进一步地，所述第三支撑座的底部向外侧延伸形成连接部，所述行进齿轮套设在所述连接部上，所述连接部的侧壁抵接有一连接轴承，所述连接轴承的另一侧与所述第一连接件固定，所述行进齿轮转动通过连接轴承和第一连接件带动所述变形轮转动行走。

再进一步地，所述第三支撑座和套筒之间套设有垫筒，所述垫筒与所述第三支撑座固定，所述垫筒依次穿过所述第三支撑座的连接部、连接轴承和第一连接件。

再进一步地，所述第一连接件与所述套筒之间还设有用于连接的第一直线轴承，所述第一直线轴承与所述套筒之间经过垫筒，所述第一直线轴承防止所述内轮板与所述套筒同步转动。

再进一步地，所述驱动电机的输出轴连接有减速齿轮，减速齿轮与所述驱动齿轮啮合连接，所述行进电机的输出轴同样通过减速齿轮连接所述行进齿轮。