[发明专利]一种自动化焊接系统及焊接方法

说明书

本发明公开了一种自动化焊接系统及焊接方法，所述自动焊接系统包括PLC、工控机、变位器、工业机器人系统和视觉引导系统，所述工控机与所述PLC、所述工业机器人系统、所述视觉引导系统进行通讯连接，所述PLC还与所述工业机器人系统通讯连接；所述工控机能够将需要拼缝的焊缝对应到相应的拼缝组，并将所述全部焊缝数据、拼缝组数据发送给所述PLC；所述PLC能够对拼缝组进行重新排序，当所述PLC发送引导启动信号时，所述工业机器人系统、所述激光相机和所述工控机能够完成拼缝组的引导，当单缝和拼缝切换时，所述PLC会告诉所述工业机器人系统。本发明所述的自动焊接系统具有拼缝功能，对于直角焊缝或者立角焊缝，可实现一次性焊接。

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种自动化焊接系统及焊接方法。

背景技术

申请号为CN201911304192.4的专利申请公开了一种基于风机叶轮的六轴焊接系统及焊接方法，该基于风机叶轮的六轴焊接系统包括工控机，所述工控机分别与可编程控制器、六轴机器人系统和激光引导器连接，所述可编程控制器还与变位器连接，所述变位器上连接有工作台；所述六轴机器人系统包括示教器、机械手、焊接系统和清枪系统；所述激光引导器安装于所述机械手，包括智能相机和线激光；通过所述可编程控制器调整所述变位器的位置，通过所述示教器调整所述机械手位姿，确定焊接起点、终点和中间控制点数据信息；通过所述智能相机连续采集图像数据信息；将上述操作获取的数据信息成焊接路径，并传送至所述工控机保存，所述工控机将所述焊接路径生成指令传送至所述可编程控制器和所述焊接系统，通过所述可编程控制器对放有待焊接叶轮的工作台进行变位控制；通过所述焊接系统对工作台上的待焊叶轮进行焊接工作，并通过所述激光引导器对焊接进度进行实时数据更新，并将实时数据传送至所述工控机进行状态判断：（1）若焊接完成，则所述工控机向所述可编程控制器和所述焊接系统发出停止指令，系统处于待机状态；（2）若焊接未完成，则焊接继续。

该现有技术采用智能相机和线激光做引导，保证焊缝检测的高精度；采用六轴机器人系统精准定位，每条焊缝的焊接参数稳定；但是对于拼缝，仍然是通过两次焊接操作，中间连接处需要人工补焊，自动化程度仍需提高。

发明内容

本发明提供了一种自动化焊接系统，对于直角焊缝或者立角焊缝，可实现一次性焊接，中间连接处不需要人工补焊；具体采用的技术方案如下：

一种自动化焊接系统，包括 PLC、工控机、变位器、工业机器人系统和视觉引导系统，所述工业机器人系统包括机械手、示教器、焊机系统和清枪系统，所述PLC控制所述变位器的变位，所述焊机系统包括焊枪，所述视觉引导系统包括激光相机，所述焊枪和所述激光相机固定于所述机械手；所述工控机与所述PLC、所述工业机器人系统、所述视觉引导系统进行通讯连接，所述PLC还与所述工业机器人系统通讯连接；

所述示教器或所述视觉引导系统用于完成单个待焊工件的全部焊缝数据，并发送给所述工控机；所述工控机能够将需要拼缝的焊缝对应到相应的拼缝组，并将所述全部焊缝数据、拼缝组数据发送给所述PLC；所述PLC能够对拼缝组进行重新排序，当所述PLC发送引导启动信号时，所述工业机器人系统、所述激光相机和所述工控机能够完成拼缝组的引导，当单缝和拼缝切换时，所述PLC会告诉所述工业机器人系统。

本发明所述的自动化焊接系统还集成有工位预约功能，当一工位处于非运行状态时，可以预约所述自动化焊接系统在该工位的作业。

所述工业机器人可以是ABB机器人。

本发明还提供了一种自动焊接方法，包含如下步骤：

S1、所述工控机获取待焊工件的全部焊缝数据，将焊缝对应到相应的拼缝组；

S2、所述工控机将所述全部焊缝数据、拼缝组数据发送给所述PLC，所述PLC对拼缝组进行重新排序，形成新的拼缝组数据；