[发明专利]基于视觉的汽车门把手防误触方法和系统

权利要求书

1.一种基于视觉的汽车门把手防误触方法，其特征在于，包括如下的步骤：

通过车内摄像头采集车内用户的分析图像，所述分析图像包含用户手掌的图像；

根据所述分析图像、或所述分析图像和所述车内摄像头的参数确定所述用户手掌在汽车空间内的第一位置；

获取汽车门把手在所述汽车内空间内的第二位置；

确定在所述汽车空间内所述第二位置与所述第一位置之间的空间距离d；以及

监测所述空间距离d与阈值D的关系，当所述空间距离d小于所述阈值D时，执行防误触反应操作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车内摄像头包括单目摄像头或双目摄像头，其中，

当所述车内摄像头为单目摄像头时，根据所述单目摄像头获得的所述用户手掌的深度以及所述单目摄像头的内参和外参确定所述用户手掌的所述第一位置；

当所述车内摄像头为双目摄像头时，根据所述分析图像确定所述用户手掌的所述第一位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述汽车空间具有包括x轴、y轴和z轴的三维坐标系，所述第一位置的坐标为(x1,y1,z1)，所述第二位置的坐标为(x2,y2,z2)，所述空间距离d满足公式其中，A、B和C为常数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述B和C均为0。

5.如权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述阈值D的范围在0～50cm之间。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析图像还包含用户的面部图像，所述方法还包括在通过车内摄像头采集车内用户的包括所述面部图像的分析图像后，根据所述分析图像判断用户类型，并根据不同的用户类型设定不同对应的阈值D。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，监测所述空间距离d与阈值D和视线因子E乘积D*E之间的关系，当所述空间距离d小于D*E时，执行防误触反应操作，所述方法还包括获取用户的眉心坐标并根据所述眉心坐标确定用户的人眼在任一时刻的视度theta，其中，

当所述视度theta大于视度上限时所述E被赋值为alpha；

当所述视度theta小于视度下限时所述E被赋值为beta；以及

当所述视度theta大于或等于所述视度下限且小于或等于所述视度上限时所述E为((theta-25)/99*alpha+(99-(theta-25))/99*beta)。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，

当所述用户类型为第一用户类型时，设定所述alpha为常数1，且所述beta为大于1且小于10之间的任一常数；以及

当所述用户类型为第二用户类型时，设定所述alpha为常数1，且所述beta为大于0且小于1的任一常数。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述防误触反应操作包括发出声音警报和/或对所述汽车门把手上锁。

10.一种基于视觉的汽车门把手防误触系统，包括：

存储器，用于存储可由处理器执行的指令；以及处理器，用于执行所述指令以实现如权利要求1-9任一项所述的方法。

11.一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述的方法。