[发明专利]转向控制装置和方法

说明书

本公开涉及转向控制装置和方法。根据本公开，一种转向控制装置包括：可拆卸的转盘，所述转盘包括永磁体；霍尔传感器，所述霍尔传感器检测被设在所述转盘中的磁体的位置；以及控制器，所述控制器接收管理员认证信息，当所述管理员认证信息有效时，基于从所述霍尔传感器接收到的所述永磁体的位置来计算所述转盘的旋转角度，并向行走轮执行器(RWA)发送控制信号，以将轮胎运动到与所述旋转角度相对应的位置。

技术领域

本公开涉及一种转向控制装置和方法，并且更具体地，涉及一种用于在未提供自动驾驶功能时控制载具转向的转向控制装置和方法。

背景技术

一般而言，载具采用动力转向辅助装置作为通过减小转向盘的转向力来确保转向稳定性的手段。传统上，液压动力转向(HPS)已被广泛用作动力转向辅助装置，但 最近正被电动助力转向(EPS)所取代，该电动助力转向(EPS)使用电机而不是液 压泵来促进转向，并且是环保的。

同时，为了减轻载具的重量，已经开发了线控转向(SBW)系统，该SBW系统 将包括转向盘和反作用力电机在内的转向轴(或转向柱)与包括轮和齿条在内的执行 器电连接，并传递驾驶员的转向力。

随着自动驾驶的发展，可能不再需要驾驶员的转向。如果是这样，转向盘可能是不必要的。但是，仍然需要转向盘来响应某些需要驾驶员自己控制的情况。

因此，需要一种用于正常使用转向盘空间并在特定情况下允许驾驶员自己驾驶的方法。

发明内容

在上述背景下，提供了一种用于通过控制可拆卸转盘来控制载具的转向的转向控制装置和方法。

为了实现上述目的，根据本公开的一个方面，提供了一种转向控制装置，包括： 可拆卸的转盘，所述转盘包括永磁体；霍尔传感器，所述霍尔传感器检测被设在所述 转盘中的磁体的位置；以及控制器，所述控制器接收管理员认证信息，当所述管理员 认证信息有效时，基于从所述霍尔传感器接收到的所述永磁体的位置来计算所述转盘 的旋转角度，并向行走轮执行器(RWA)发送控制信号，以将轮胎运动到与所述旋 转角度相对应的位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种转向控制方法，包括管理员认证信息有效性确定步骤：接收管理员认证信息，并且确定所述管理员认证信息的有效性；旋转角度 计算步骤：当所述管理员认证信息有效时，基于从霍尔传感器接收到的永磁体的位置 来计算转盘的旋转角度；以及轮胎控制步骤：向行走轮执行器(RWA)发送控制信 号，以将轮胎运动到与旋转角度相对应的位置。

根据本公开，所述转向控制装置和方法可以在4级别或更高级别的自动驾驶中移除转向盘以使用主载具的内部空间，并在紧急情况下经由可拆卸转盘来控制主载具。 也可以由通过霍尔传感器计算转盘的旋转角度来取代转向盘和转向角度传感器。

附图说明

本公开的上述和其他目的、特征和优点将从以下结合附图的详细描述中得到更清楚的理解，其中：

图1是例示了根据本公开的实施方式的转向控制装置与行走轮执行器(RWA) 的框图；

图2是示意性地例示了根据本公开的实施方式的转向控制装置的结构的视图；

图3是例示了根据实施方式的通过参考磁体来检测永磁体的位置的视图；

图4是例示了与根据实施方式的永磁体的旋转相对应的参考磁体的旋转的视图；

图5和图6是例示了根据实施方式的用于输出轮胎位置的输出单元的视图；

图7是根据本公开的实施方式的转向控制方法的流程图；

图8更详细地例示了根据实施方式的步骤S710的流程图。

具体实施方式