[发明专利]转向控制装置和方法

权利要求书

1.一种转向控制装置，所述转向控制装置包括：

可拆卸的转盘，所述转盘包括永磁体；

霍尔传感器，所述霍尔传感器检测被设置在所述转盘中的磁体的位置；以及

控制器，所述控制器接收管理员认证信息，当所述管理员认证信息有效时，基于从所述霍尔传感器接收到的所述永磁体的位置来计算所述转盘的旋转角度，并向行走轮执行器RWA发送控制信号，以将轮胎运动到与所述旋转角度相对应的位置。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述控制器基于由被设置在所述转盘的旋转轴的线上的所述永磁体和参考磁体检测到的磁场来设定所述转盘的偏转量。

3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其中，所述参考磁体被设置在所述霍尔传感器与所述永磁体之间。

4.根据权利要求2所述的转向控制装置，其中，所述参考磁体通过包括所述参考磁体的壳体和安装在所述壳体中的轴承来围绕所述转盘的所述旋转轴旋转。

5.根据权利要求1所述的转向控制装置，所述转向控制装置还包括输入单元，所述输入单元接收管理员认证信息并向所述控制器发送所述管理员认证信息，

其中，所述输入单元被设置在仪表板的上表面上。

6.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述管理员认证信息通过密码的输入、图案的输入或被包括在所述转盘中的转向控制按钮的输入中的至少一项来生成。

7.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述控制器还包括输出单元，所述输出单元从所述RWA接收与所述转盘的所述旋转角度相对应地改变的轮胎信息，并且基于所述轮胎信息输出所述轮胎的位置。

8.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述控制器根据预定条件来允许接收所述管理员认证信息，并且，如果安装有所述转盘，则确定所接收的管理员认证信息的有效性。

9.根据权利要求8所述的转向控制装置，其中，所述预定条件包括以下项中的至少一项：当主载具不能自动驾驶时、当所述主载具离开预先存储的地域时、或当接收到驾驶员的转向控制请求信号时。

10.一种转向控制方法，所述转向控制方法包括：

管理员认证信息有效性确定步骤：接收管理员认证信息，并且确定所述管理员认证信息的有效性；

旋转角度计算步骤：当所述管理员认证信息有效时，基于从霍尔传感器接收到的永磁体的位置来计算转盘的旋转角度；以及

轮胎控制步骤：向行走轮执行器RWA发送控制信号，以将轮胎运动到与所述旋转角度相对应的位置。

11.根据权利要求10所述的转向控制方法，其中，所述旋转角度计算步骤基于由被设置在用于转向的所述转盘的旋转轴的线上的所述永磁体和参考磁体检测到的磁场来设定所述转盘的偏转量。

12.根据权利要求11所述的转向控制方法，其中，所述参考磁体被设置在所述霍尔传感器与所述永磁体之间。

13.根据权利要求11所述的转向控制方法，其中，所述参考磁体通过包括所述参考磁体的壳体和安装在所述壳体中的轴承来围绕所述转盘的所述旋转轴旋转。

14.根据权利要求10所述的转向控制方法，所述转向控制方法还包括：接收所述管理员认证信息的管理员认证信息输入步骤。

15.根据权利要求10所述的转向控制方法，其中，所述管理员认证信息通过密码的输入、图案的输入或被包括在所述转盘中的转向控制按钮的输入中的至少一项来生成。