[发明专利]拍摄方法和无人机

说明书

一种拍摄方法和无人机，所述方法包括：控制无人机按照预设航线飞行，预设航线包括多个航点，相邻航点之间设有拍摄点和/或多个航点中的部分或全部作为拍摄点；在无人机从当前拍摄点飞向下一拍摄点的过程中，控制无人机上的云台(300)切换姿态，使得云台(300)上的拍摄装置(200)在每一拍摄点均处于预设姿态；获取拍摄装置(200)在每一拍摄点所拍摄的图像；多个连续的拍摄点形成一队列，相邻队列至少具有一预设姿态相同的拍摄点。在拍摄过程无需停止无人机飞行，提高了拍摄效率，特别适用于地图测绘上；该拍摄方法通过云台(300)控制一台拍摄装置(200)即可实现，相比传统的多拼拍摄装置，拍摄系统重量大大减轻，故可选择体积和重量较轻的无人机来搭载拍摄装置，降低了使用成本。

技术领域

本发明涉及图像采集领域，尤其涉及一种拍摄方法和无人机。

背景技术

倾斜摄影技术是通过在无人机上搭载多台拍摄装置，同时从一个垂直以及四个侧视不同角度采集图像，相比传统摄影多了四个倾斜拍摄角度，从而能够获取到更加丰富的侧面纹理等信息。为实现多个方位的拍摄，相关技术中，将多个拍摄装置进行组合，再将组合后的多拼拍摄装置(如5拼拍摄装置)装设在无人机上。该多拼拍摄装置需要多个独立的拍摄装置系统，并存在成本高、重量大的缺陷。此外，由于多拼拍摄装置重量很大，故需要搭载在体积较大的无人机上才能顺利作业，这导致使用成本高、安装、运输复杂等诸多问题。

相关技术中，无人机搭载也可以采用只有一个镜头的拍摄装置进行多角度拍摄，无人机运动至拍摄点并停在拍摄点后，再控制拍摄装置从不同的角度针对目标进行拍摄。以只有一个镜头的拍摄装置为例，无人机到达拍摄点并停稳后，控制拍摄装置进行姿态调整，以实现5个拍摄角度的拍摄；然后控制无人机到达下一拍摄点并挺稳后，再控制拍摄装置进行姿态调整，以实现5个拍摄角度的拍摄，但采用这种拍摄方式会导致拍摄效率很低，无法满足需求。

发明内容

本发明提供一种拍摄方法和无人机。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种拍摄方法，所述方法包括：

控制无人机按照预设航线飞行，其中，所述预设航线包括多个航点，相邻航点之间设有拍摄点和/或多个所述航点中的部分或全部作为拍摄点；

在所述无人机从当前拍摄点飞向下一拍摄点的过程中，控制所述无人机上的云台切换姿态，使得所述云台上的拍摄装置在每一拍摄点均处于预设姿态；

获取所述拍摄装置在每一拍摄点所拍摄的图像；

其中，多个连续的拍摄点形成一队列，相邻队列至少具有一预设姿态相同的拍摄点。

根据本发明的第二方面，提供一种无人机，包括机身、云台、拍摄装置及处理器，所述拍摄装置通过所述云台搭载在所述机身上，所述云台及所述拍摄装置与所述处理器分别电连接；所述处理器用于：

控制无人机按照预设航线飞行，其中，所述预设航线包括多个航点，相邻航点之间设有拍摄点和/或多个所述航点中的部分或全部作为拍摄点；

在所述无人机从当前拍摄点飞向下一拍摄点的过程中，控制所述无人机上的云台切换姿态，使得所述云台上的拍摄装置在每一拍摄点均处于预设姿态；

获取所述拍摄装置在每一拍摄点所拍摄的图像；

其中，多个连续的拍摄点形成一队列，相邻队列至少具有一预设姿态相同的拍摄点。