[发明专利]电动转向系统控制方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种电动转向系统控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，所述方法包括：获取初始转向轴载荷，初始转向轴载荷是在检测到车辆从静止到启动时获取的；在检测到输入力矩信号的情况下，获取当前时刻的车速和当前时刻的车辆加速度；将当前时刻的车辆加速度的绝对值与预设阈值进行比较，得到比较结果，根据比较结果，确定当前时刻的输出转向力矩值。能够根据不同的载荷提供相应的转向助力，保证不同载荷条件下转向系统都具备最优的转向性能和转向操纵感。并能够根据不同的载荷工况给转向器输入合适的电流值，从而减少能源的浪费。

技术领域

本申请涉及电动转向技术领域，特别是涉及一种电动转向系统控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着电动化、智能化等新技术的发展，越来越多的车辆采用电动转向系统(EPS)，尤其是纯电动车辆。电动转向系统相较于传统的液压助力转向系统，可实现随速助力、主动回正等功能，不仅可以提升整车的转向性能,还可以使驾驶员获得更好的转向操纵感。

目前，针对电动转向系统的基本助力的控制策略，一般是根据不同车速，通过监测驾驶员给方向盘输入的转矩，控制转向器输出合适的转向力矩，从而保证车辆转向同时具备低速轻便性和高速路感。但该种控制策略并未考虑不同载荷对转向系统的影响，尤其对载荷较大的车辆，因为其空载和满载载荷差距很大，不同载荷下需要转向器提供的转向力矩不同，而上述电动转向系统的控制策略，不能根据不同载荷提供相应的转向助力，从而不能保证不同载荷条件下转向系统都具备最优的转向性能和转向操纵感。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种适用于载荷变化较大的的电动转向系统控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种电动转向系统控制方法。所述方法包括：

获取初始转向轴载荷，初始转向轴载荷是在检测到车辆从静止到启动时获取的；

在检测到输入力矩信号的情况下，获取当前时刻的车速和当前时刻的车辆加速度；

将当前时刻的车辆加速度的绝对值与预设阈值进行比较，得到比较结果，根据比较结果，确定当前时刻的输出转向力矩值。

在其中一个实施例中，根据比较结果，确定当前时刻的输出转向力矩值，包括：

若当前时刻的车辆加速度的绝对值小于预设阈值，则根据初始转向轴载荷、当前时刻的车速及输入力矩值，确定当前时刻的输出转向力矩值；

若当前时刻的车辆加速度的绝对值不小于预设阈值，则获取当前时刻的转向轴荷载，并根据当前时刻的转向轴载荷、当前时刻的车速及输入力矩值，确定当前时刻的输出转向力矩值。

在其中一个实施例中，根据初始转向轴载荷、当前时刻的车速及输入力矩值，确定当前时刻的输出转向力矩值，包括：

确定初始转向轴载荷所在的载荷区间，载荷区间是对车辆空载至车辆满载所形成的区间进行划分所得到的，载荷区间由第一载荷值和第二载荷值所形成；

根据当前时刻的车速和输入力矩值，确定第一载荷值对应的第一转向力矩值和第二载荷值对应到的第二转向力矩值；

根据初始转向轴载荷、第一转向力矩值及第二转向力矩值，确定当前输出转向力矩值。

在其中一个实施例中，根据初始转向轴载荷、第一转向力矩值及第二转向力矩值，确定当前输出转向力矩值，包括：

根据初始转向轴载荷、第一载荷值及第二载荷值，确定初始转向轴载荷对应的第一系数；

根据第一系数、第一转向力矩值及第二转向力矩值，确定当前输出转向力矩值。