[发明专利]一种基于地心地固坐标系的多平台多传感器空间配准方法

权利要求书

1.一种基于地心地固坐标系的多平台多传感器空间配准方法，其特征在于，所述多平台多传感器空间配准方法包括：

步骤1、通过坐标转换T₁，将目标T在平台2上的雷达传感器的观测球坐标系下的坐标转换到观测直角坐标系下的坐标(X₂,Y₂,Z₂)；

步骤2、通过坐标转换T₂，将目标T在平台2上的地理坐标系下的坐标(B₂,L₂,H₂)转换到地心地固坐标系下的坐标(X_g2e,Y_g2e,Z_g2e)；

步骤3、基于变换T₃，根据目标T在平台2上的地心地固坐标系下的坐标(X_g2e,Y_g2e,Z_g2e)得到平台2与地心的直线距离r_e2；

步骤4、基于坐标转换T₄，根据目标T在平台2上的观测直角坐标系下的坐标(X₂,Y₂,Z₂、目标T在平台2上的地心地固坐标系下的坐标(X_g2e,Y_g2e,Z_g2e)和目标T在平台2上的地理坐标系下的坐标(B₂,L₂,H₂)得到目标T在平台2上的地心地固坐标系下的坐标(X_e2,Y_e2,Z_e2)；

步骤5、通过坐标转换T₅，将目标T在平台1上的地理坐标系下的坐标(B₁,L₁,H₁)转换到地心地固坐标系下的坐标(X_g1e,Y_g1e,Z_g1e)；

步骤6、基于变换T₆，根据目标T在平台1上的地心地固坐标系下的坐标(X_g1e,Y_g1e,Z_g1e)得到平台1与地心的直线距离r_e1；

步骤7、基于坐标转换T₇，根据目标T在平台1上的地心地固坐标系下的坐标为(X_e2,Y_e2,Z_e2)、平台2与地心的直线距离r_e2、平台1与地心的直线距离r_e1、目标T在平台1上的地理坐标系下的坐标(B₁,L₁,H₁)得到目标T在平台1上的观测直角坐标系下的坐标(X₁,Y₁,Z₁)；

步骤8、通过坐标转换T₈，将目标T在平台1上的观测直角坐标系下的坐标(X₁,Y₁,Z₁)转换到目标T在平台1上的雷达传感器的观测球坐标系下的坐标

2.根据权利要求1所述的多平台多传感器空间配准方法，其特征在于，所述坐标转换T₁的表达式为：

T₁:

其中，为目标T在平台2上的雷达传感器的观测球坐标系下的坐标，(X₂,Y₂,Z₂)为目标T在平台2上的观测直角坐标系下的坐标。

3.根据权利要求1所述的多平台多传感器空间配准方法，其特征在于，所述坐标转换T₂的表达式为：

T₂:

其中，(B₂,L₂,H₂)为目标T在平台2上的地理坐标系下的坐标，(X_g2e,Y_g2e,Z_g2e)为目标T在平台2上的地心地固坐标系下的坐标，a为地球椭球体的长半轴，为地球第一偏心率，b为地球椭球体的短半轴。