[发明专利]电动马达用的控制装置、具备该控制装置的机器人以及电动马达的控制方法

说明书

一种能够可靠地将搭载于机器人的关节轴的电动马达制动的马达用的控制装置、具备该控制装置的机器人以及电动马达的控制方法，控制装置用于对搭载于机器人的关节轴的电动马达的动作进行控制，其特征在于，在检测到电气的异常时，通过在逆变器电路内形成短路电路，使能耗制动作用于电动马达，在使能耗制动作用时，交替切换在逆变器电路内形成短路电路的状态和不形成短路电路的状态，调整能耗制动所产生的制动的大小。

本申请是申请人为“川崎重工业株式会社”、发明名称为“电动马达用的控制装置、具备该控制装置的机器人以及电动马达的控制方法”、国际申请日为“2020年03月10日”、进入国家阶段申请日为“2021年08月25日”、申请号为“202080016724.9”这一母案申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及电动马达用的控制装置、具备该控制装置的机器人以及电动马达的控制方法。

背景技术

以往，公知有用于对搭载于机器人的关节轴的电动马达的动作进行控制的控制装置。例如，在专利文献1的停电落下防止控制装置中提出这样的电动马达用的控制装置。

专利文献1记载一种控制装置，其在具备可因重力的影响而旋转的重力轴的机械中，用于防止上述重力轴在停电时落下。专利文献1记载有：在发生了停电时，通过使用储存于电容器的静电能量对电动马达进行减速控制，从而使上述电动马达的旋转速度迅速变慢。

专利文献1：日本特开平10-263973号公报

但是，专利文献1的停电落下防止控制装置在逆变器电路的电力供给用的输入端子间的电压值小于对电动马达进行伺服控制所需的规定电压值时，无法使用上述逆变器电路对电动马达进行制动。由此，该停电落下防止控制装置有时无法可靠地对电动马达进行制动。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供能够可靠地对搭载于机器人的关节轴的电动马达进行制动的电动马达用的控制装置、具备该控制装置的机器人以及电动马达的控制方法。

为了解决上述课题，本发明所涉及的电动马达用的控制装置是用于对搭载于机器人的关节轴的电动马达的动作进行控制的控制装置，其特征在于，具备：逆变器电路，其构成为将直流电力变换为交流电力，并用于将变换后的上述交流电力向上述电动马达输出；以及第1控制电路，其用于对上述逆变器电路进行控制，对于上述第1控制电路而言，在检测到电气的异常时，通过在上述逆变器电路内形成短路电路，使能耗制动作用于上述电动马达，在使所述能耗制动作用时，交替切换在所述逆变器电路内形成所述短路电路的状态和不形成所述短路电路的状态，调整所述能耗制动所产生的制动的大小。

根据上述结构，本发明所涉及的电动马达用的控制装置在检测到逆变器电路的电力供给用的输入端子间的电压值小于上述规定电压值时，通过在上述逆变器电路内形成短路电路，使能耗制动作用于电动马达。作为其结果，本发明所涉及的电动马达用的控制装置能够可靠地对搭载于机器人的关节轴的电动马达进行制动。另外，根据上述结构，本发明所涉及的电动马达用的控制装置能够调节能耗制动所产生的制动的大小。

也可以是，上述第1控制电路在检测得知检测到无法相对于上述逆变器电路正常地供给直流电力的异常时或者预测到上述异常时，开始用于使上述电动马达减速停止的伺服控制。

根据上述结构，本发明所涉及的电动马达用的控制装置能够在从检测得知检测到无法相对于逆变器电路正常地供给直流电力的异常的情况下或者预测到上述异常的情况起，至检测到逆变器电路的电力供给用的输入端子间的电压值小于上述规定电压值的情况为止，进行用于使搭载于机器人的关节轴的电动马达减速停止的伺服控制。作为其结果，本发明所涉及的电动马达用的控制装置能够更可靠地对上述电动马达进行制动。另外，不会使上述电动马达突然停止，因此，能够抑制上述电动马达的劣化、损伤。