[发明专利]电动马达用的控制装置、具备该控制装置的机器人以及电动马达的控制方法

权利要求书

1.一种电动马达用的控制装置，为用于对搭载于机器人的关节轴的电动马达的动作进行控制的控制装置，其特征在于，具备：

逆变器电路，其构成为将直流电力变换为交流电力，并用于将变换后的所述交流电力向所述电动马达输出；以及

第1控制电路，其用于对所述逆变器电路进行控制，

对于所述第1控制电路而言，

在检测到电气的异常时，通过在所述逆变器电路内形成短路电路，使能耗制动作用于所述电动马达，在使所述能耗制动作用时，交替切换在所述逆变器电路内形成所述短路电路的状态和不形成所述短路电路的状态，调整所述能耗制动所产生的制动的大小。

2.根据权利要求1所述的电动马达用的控制装置，其特征在于，

所述第1控制电路在检测到无法相对于所述逆变器电路正常地供给直流电力的异常时或者预测到所述异常时，开始用于使所述电动马达减速停止的伺服控制。

3.根据权利要求1或2所述的电动马达用的控制装置，其特征在于，

所述电动马达除了所述能耗制动之外，还被无励磁动作型电磁制动器制动，

还具备：用于对所述无励磁动作型电磁制动器的动作进行控制的第2控制电路，

所述第2控制电路在检测到无法相对于所述逆变器电路正常地供给直流电力的异常时或者预测到所述异常时，开始用于通过所述无励磁动作型电磁制动器对所述电动马达进行制动的控制。

4.根据权利要求3所述的电动马达用的控制装置，其特征在于，还具备：

变换电路，其构成为对从电源供给的电力的方式进行变换，并用于将变换后的所述电力向所述逆变器电路输出；以及

第2电压检测电路，其用于对所述电源的输出端子间的电压值或者所述变换电路的输入端子间的电压值进行检测，并将检测到的所述电压值向所述第2控制电路输出，

所述第2控制电路基于由所述第2电压检测电路检测到的所述电压值超出了规定的正常的范围，而检测得知检测到所述异常或者预测到所述异常，开始用于通过所述无励磁动作型电磁制动器对所述电动马达进行制动的控制。

5.根据权利要求4所述的电动马达用的控制装置，其特征在于，

所述电源为交流电源，

所述变换电路包括转换器电路，所述转换器电路构成为将从所述交流电源供给的交流电力变换为直流电力。

6.根据权利要求4或5所述的电动马达用的控制装置，其特征在于，

还具备电容器，所述电容器在所述变换电路与所述逆变器电路之间，相对于所述变换电路以及所述逆变器电路并联连接。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的电动马达用的控制装置，其特征在于，

所述电动马达作为三相交流马达而构成，

所述逆变器电路作为具有三个相的三相逆变器而构成，

所述第1控制电路通过在所述逆变器电路内使由三个上臂构成的第1组以及由三个下臂构成的第2组中的任一组的三个臂全部接通，使另外任一组的三个臂全部断开，从而使所述三相交流马达的三个相全部短路，或者通过使所述任一组的两个臂接通，使属于与所述两个臂不同的相的所述另外任一组的一个臂接通或者断开，使剩余三个臂全部断开，从而使所述三相交流马达的两个相短路，形成所述短路电路。

8.根据权利要求7所述的电动马达用的控制装置，其特征在于，

所述第1控制电路通过在所述逆变器电路内使三个上臂断开，使三个下臂接通，从而使所述三相交流马达的三个相全部短路，形成所述短路电路。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的电动马达用的控制装置，其特征在于，

所述第1控制电路除了在检测到所述逆变器电路的电力供给用的输入端子间的电压值小于所述规定电压值时之外，还在所述第1控制电路由电源供给电力而开始工作的初始状态下，在所述逆变器电路内形成短路电路，从而使能耗制动作用于所述电动马达。