[发明专利]车辆内轮盲区可视化方法、装置、系统、电子设备及介质

权利要求书

1.一种车辆内轮盲区可视化方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的车速和方向盘转角；

当所述车速小于预设车速阈值或所述方向盘转角的绝对值大于预设角度阈值时，获取安装在所述目标车辆上的各个图像采集设备所采集的多个图像；其中，所述图像采集设备为四路环视相机或六路环视相机；

将所述多个图像进行拼接，得到拼接后的俯视图像；

基于所述目标车辆的位置、所述目标车辆的俯视模型图以及所述俯视图像，生成全景环视图；

根据所述方向盘转角，预测所述目标车辆的前轮行驶轨迹和后轮行驶轨迹；

基于所述前轮行驶轨迹和所述后轮行驶轨迹，确定所述目标车辆的内轮盲区，并将所述内轮盲区叠加显示在所述全景环视图中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角，预测所述目标车辆的前轮行驶轨迹和后轮行驶轨迹，包括：

根据所述方向盘转角，确定所述目标车辆的转向；

如果所述转向为左转，以所述目标车辆的旋转中心的位置坐标为圆心，且以所述目标车辆的右前轮转向半径为半径确定第一弧线，作为右前轮行驶轨迹；

以所述目标车辆的旋转中心的位置坐标为圆心，且以所述目标车辆的左后轮转向半径为半径确定第二弧线，作为左后轮行驶轨迹；

如果所述转向为右转，以所述目标车辆的旋转中心的位置坐标为圆心，且以所述目标车辆的左前轮转向半径为半径确定第三弧线，作为左前轮行驶轨迹；

以所述目标车辆的旋转中心的位置坐标为圆心，且以所述目标车辆的右后轮转向半径为半径确定第四弧线，作为右后轮行驶轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述前轮行驶轨迹和所述后轮行驶轨迹，确定所述目标车辆的内轮盲区，包括：

在所述全景环视图中绘制所述前轮行驶轨迹和所述后轮行驶轨迹；

如果所述转向为左转，将所述右前轮行驶轨迹、所述左后轮行驶轨迹、所述俯视模型图和所述全景环视图的边界所围成的区域确定为所述目标车辆的内轮盲区；

如果所述转向为右转，将所述左前轮行驶轨迹、所述右后轮行驶轨迹、所述俯视模型图和所述全景环视图的边界所围成的区域确定为所述目标车辆的内轮盲区。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角，预测所述目标车辆的前轮行驶轨迹和后轮行驶轨迹，包括：

根据所述世界坐标系与所述全景图坐标系之间的第一预设坐标转换矩阵，将所述目标车辆的旋转中心在所述世界坐标系下的位置坐标转换为在所述全景图坐标系下的坐标，作为中心位置坐标；

基于所述世界坐标系与所述全景图坐标系之间的预设尺寸缩放因子，将所述目标车辆的前轮转向半径和所述目标车辆的后轮转向半径分别转换为所述全景图坐标系下的目标前轮转向半径和目标后轮半径；

根据所述目标前轮转向半径、所述目标后轮半径和所述中心位置坐标，在所述全景环视图中绘制所述目标车辆的前轮行驶轨迹和后轮行驶轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多个图像进行拼接，得到拼接后的俯视图像，包括：

根据各个图像采集设备的内参对所述多个图像进行畸变校正，得到对应的校正后图像；

根据世界坐标系与每个图像采集设备的像素坐标系之间的第二预设坐标转换矩阵，将多个校正后图像的像素点在所述像素坐标系下的坐标转换为在所述世界坐标系下的第二坐标；

根据所述世界坐标系与全景图坐标系之间的第一预设坐标转换矩阵，将所述第二坐标转换为在所述全景图坐标系下的第三坐标；

根据所述第三坐标对所述多个校正后图像进行拼接，得到拼接后的俯视图像。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述内轮盲区叠加显示在所述全景环视图中，包括：

将所述全景环视图显示在所述目标车辆的中控显示屏中；

将所述内轮盲区叠加至所述中控显示屏中的所述全景环视图上；

确定所述内轮盲区是否显示在所述中控显示屏中的预设中心区域；

如果否，调整所述目标车辆的俯视模型图在所述中控显示屏中的显示位置，以使所述内轮盲区显示在所述预设中心区域。