[发明专利]一种多传感器相机的图像校正方法及系统

权利要求书

1.一种多传感器相机的图像校正方法，其特征在于，包括：

基于多CMOS传感器相机对黑白棋盘格卡片进行拍摄，得到若干个通道的原始图像；

选取任一所述原始图像作为参考图像，其余各所述原始图像作为待校正图像集；

对所述参考图像和所述待校正图像集进行角点检测，得到参考角点坐标向量和待校正角点坐标集；

基于所述参考角点坐标向量和待校正角点坐标集得到投影变换矩阵集；

基于所述投影变换矩阵集和所述参考图像，对所述待校正图像集中各待校正图像进行校正，得到校正图像集；

对所述参考图像和所述校正图像集进行裁剪和放缩，得到输出图像集。

2.根据权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，所述基于多CMOS传感器相机对黑白棋盘格卡片进行拍摄，得到若干个通道的原始图像，包括：

基于所述多CMOS传感器相机制作所述黑白棋盘格卡片；所述黑白棋盘格卡片的黑色部分对所述多CMOS传感器相机的各分光通带光谱频段具有吸收作用，所述黑白棋盘格卡片的白色部分对所述多CMOS传感器相机的各分光通带光谱频段具有反射作用；

将所述多CMOS传感器相机对准所述黑白棋盘格卡片进行拍摄，得到若干个通道的所述原始图像。

3.根据权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，所述对所述参考图像和所述待校正图像集进行角点检测，得到参考角点坐标向量和待校正角点坐标集，包括：

对所述参考图像和所述待校正图像集进行导向滤波处理，得到参考滤波图像和待校正滤波图像集；

基于对称方差算子对所述参考滤波图像和所述待校正滤波图像集进行计算，得到初始参考角点坐标向量和初始滤波角点坐标集；

对所述初始参考角点坐标向量进行聚类，得到若干个初始参考角点坐标聚类集，对所述初始参考角点坐标聚类集中的各初始参考角点坐标进行加权计算，得到参考角点坐标，遍历各所述初始参考角点坐标聚类集，得到所述参考角点坐标向量，遍历所述初始滤波角点坐标集中各初始滤波角点坐标向量，得到所述待校正角点坐标集。

4.根据权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，所述基于所述投影变换矩阵集和所述参考图像，对所述待校正图像集中各待校正图像进行校正，得到校正图像集，包括：

基于所述投影变换矩阵集，将所述参考图像投影变换到各所述待校正图像上，得到投影图像集；

对所述投影图像集中各投影图像进行双线性插值，得到所述校正图像集。

5.根据权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，所述对所述参考图像和所述校正图像集进行裁剪和放缩，得到输出图像集，包括：

基于所述参考图像对所述校正图像集中各校正图像进行剪裁，得到剪裁图像集；

基于目标输出大小对所述所述参考图像和所述剪裁图像集中各剪裁图像进行剪裁和放缩处理，得到所述输出图像集；所述放缩采用双线性插值方法。

6.一种多传感器相机的图像校正系统，其特征在于，包括：

多通道图像模块，基于多CMOS传感器相机对黑白棋盘格卡片进行拍摄，得到若干个通道的原始图像；

图像选取模块，选取任一所述原始图像作为参考图像，其余各所述原始图像作为待校正图像集；

角点坐标模块，对所述参考图像和所述待校正图像集进行角点检测，得到参考角点坐标向量和待校正角点坐标集；

投影变换模块，基于所述参考角点坐标向量和待校正角点坐标集得到投影变换矩阵集；

校正模块，基于所述投影变换矩阵集和所述参考图像，对所述待校正图像集中各待校正图像进行校正，得到校正图像集；

后处理模块，对所述参考图像和所述校正图像集进行裁剪和放缩，得到输出图像集。