[发明专利]一种视觉辅助激光定位的物流机器人

说明书

本发明公开一种视觉辅助激光定位的物流机器人，包括车体，所述车体上设有拾取机构，所述车体的底部设有车轮，所述车轮设置有四个，所述车轮沿着车体的圆周方向均匀排布，所述车轮的中心处连接有旋转轴，所述车体的底部转动设有旋转块，所述旋转块与车体之间设有第一驱动装置，所述旋转轴的一端穿出旋转块设有第二驱动装置，所述第一驱动装置与第二驱动装置的设置方向垂直，所述车体内设有控制系统和蓄电池。在激光导航的系统中，增加视觉定位数据，通过摄像机对环境进行拍照处理，并提取相应的轮廓特征，在通过坐标转换，获取物流机器人的偏移，与激光传感器进行配合调试，减小误差率，增大货物存卸的灵活性，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及物流管理技术领域，特别涉及一种视觉辅助激光定位的物流机器人。

背景技术

在物流分拣与搬运中，人工操作较为繁琐，费事费力，且速度较慢，不能够24小时不间断的工作，劳动成本高，而且容易存在分拣误差。智能机器人常被用于在仓储中搬运物品。随着对物流搬运机器人的需求越来越强烈，过去几年，物流机器人在快递仓储行业迎来了爆发式的增长。近些年，在制造业场景，越来越多的自动化物流需求被提出，但是现有的物流机器人在进行定位时，就是简单的使用传感器进行定位，固定位置单一，容易存在盲区，暴露出越来越多的问题。而且在仓库内，杂物堆积较多，行走不便。

发明内容

针对现有技术中的上述不足，本发明提供了一种视觉辅助激光定位的物流机器人。

为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：

一种视觉辅助激光定位的物流机器人，包括车体，所述车体上设有拾取机构，所述车体的底部设有车轮，所述车轮设置有四个，所述车轮沿着车体的圆周方向均匀排布，所述车轮的中心处连接有旋转轴，所述车体的底部转动设有旋转块，所述旋转块与车体之间设有第一驱动装置，所述旋转轴的一端穿出旋转块设有第二驱动装置，所述第一驱动装置与第二驱动装置的设置方向垂直，所述车体内设有控制系统和蓄电池，

所述车体的截面为直角梯形结构，所述车体斜面的一端铰接有铲板，所述铲板与车体之间设有第三驱动装置，

所述拾取机构包括转动座、机械臂、抓取座，所述转动座与车体转动连接，所述转动座与车体之间设有第四驱动装置，所述机械臂设置在转动座上，所述机械臂的另一端与抓取座连接，所述抓取座上设有激光传感器，所述抓取座上设有用于视觉辅助的摄像机，所述摄像机的一端连接有图像分析模块，所述抓取座的下端设有抓取盘，所述抓取盘的上设有若干吸盘，所述吸盘的一端连接有气泵。

进一步，所述铲板的上端与车体铰接。

进一步，所述第一驱动装置、第二驱动装置为驱动电机。

进一步，所述第三驱动装置为伸缩缸结构。

进一步，所述机械臂包括杆一、杆二、杆三，所述杆一的一端与转动座铰接，所述杆二的一端与杆一铰接，所述杆二的另一端与杆三铰接，所述杆一与转动座之间设有第五驱动装置，所述杆二与杆一之间设有第六驱动装置，所述杆三与杆二之间设有第七驱动装置，所述杆三的另一端与抓取座连接。

进一步，所述吸盘包括连接段、折叠段、贴合段。

进一步，所述吸盘为橡胶材质，且连接段、折叠段、贴合段为一体成型。

本发明的有益效果为：在激光导航的系统中，增加视觉定位数据，通过摄像机对环境进行拍照处理，并提取相应的轮廓特征，在通过坐标转换，获取物流机器人的偏移，与激光传感器进行配合调试，减小误差率，增大货物存卸的灵活性，提高工作效率，通过增加视觉信息的补充，使得机器人快速准确的完成工作，为高效完成工作提供助力。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的车体的底部结构示意图；

图3为本发明的拾取机构的结构示意图；