[发明专利]一种线控转向系统复合位置控制方法

权利要求书

1.一种线控转向系统复合位置控制方法，其特征在于,包括以下步骤：

S1、结合转向角度传感器信号和转子位置传感器的位置信号设计第1位置调节器和第2位置调节器；

S2、第1位置调节器根据MCU接收的转向角度指令和采集的转向角度传感器数据进行闭环调节得到；第1位置调节器根据以2ms为周期实时计算转向角度一阶导数；

S3、第1位置调节器闭环调节输出消除静态误差,以作为转速给定补偿，两者相加作为第1位置调节器输出；

S4、第2位置调节器在转向系统的转向角度接近目标位置时，根据转向角度与转向电机转子位置映射表获取转向电机的目标位置；

S5、第2位置调节器根据转向电机的目标位置和电机转子位置传感器采集的角度数据进行PI调节，调节器输出作为转速环的第2位置调节器输出，所述第1位置调节器输出和第2位置调节器调输出乘以各自所占权重和，相加得出转速调节器的参考给定，两个所述调节器输出所占权重分别为：和，

所述第1调节器输出权重与角度和负载转矩的映射关系，θ目标角度，第1调节器输出权重，T_L电机负载转矩 ；

所述第2调节器输出权重与目标电机位置角度和负载转矩的映射关系，θ目标角度，第2调节器输出权重，T_L电机负载转矩 ；

；

转速环总给定

转速环给定1

转速环给定2

第1位置调节器输出

第2位置调节器输出。

2.根据权利要求1所述的一种线控转向系统复合位置控制方法，其特征在于：所述步骤S5中映射表根据EPS系统的减速机构减速比、等效转动惯量、摩擦系数、阻尼系数、齿轮半径参数进行标定。

3.根据权利要求1所述的一种线控转向系统复合位置控制方法，其特征在于：所述步骤S5中转子位置传感器采用霍尔芯片输出数字信号，检测的转子机械角度精度高于0.01。

4.根据权利要求1所述的一种线控转向系统复合位置控制方法，其特征在于：所述步骤S1中转向系统的MCU采集转向电机的两路转子位置信号，并与转向角度传感器的数据进行三路信号校验，确认转子位置信号数据。