[发明专利]一种胸腔镜下实时肺癌病灶识别系统

权利要求书

1.一种胸腔镜下实时肺癌病灶识别系统，其特征在于：包括影像获取模块，用于获取肺部扫描影像；

胸腔镜采集模块，用于实时采集胸腔内摄像头的回传影像，生成帧图像；

对比识别模块，与影像获取模块、胸腔镜采集模块连接，用于获取预设的包含各类病灶的样本特征的病灶样本数据库，并依据病灶样本数据库内的样本特征识别所述帧图像及所述肺部扫描影像内的病灶；

病灶点确定模块，与影像获取模块、对比识别模块连接，用于依据肺部扫描影像及对比识别模块所识别的病灶统计病灶点，并获取病灶点对应的病灶类型及位置信息；及

病灶监控模块，与病灶点确定模块连接，用于在摄像头的回传影像中再次显示出病灶时标记该病灶点，并在标记处显示对应的病灶类型及位置信息。

2.根据权利要求1所述的胸腔镜下实时肺癌病灶识别系统，其特征在于：所述病灶监控模块包括病灶显示模块，所述病灶显示模块用于在统计到至少两个病灶点时，分别获取显示有对应病灶的各帧图像，提取出与每一病灶唯一对应的帧图像，并将所提取的该部分帧图像排列显示于人机界面上。

3.根据权利要求2所述的胸腔镜下实时肺癌病灶识别系统，其特征在于：所述病灶监控模块还包括：

对象选择模块，用于获取对应任一显示有所提取病灶的帧图像的选择指令；及

调控模块，与对象选择模块连接，用于基于选择指令，获取拍摄该帧图像时摄像头所对应的拍摄位置及拍摄视角，并输出用于调节摄像头至该拍摄位置及拍摄视角的控制指令。

4.根据权利要求1所述的胸腔镜下实时肺癌病灶识别系统，其特征在于：还包括：

肺模型搭建模块，与影像获取模块及胸腔镜采集模块连接，用于依据肺部扫描影像及对应肺叶表面区域的帧图像搭建肺部的静态三维模型；及

穿刺选位模块，与肺模型搭建模块连接，用于依据预设约束条件在静态三维模型表面确定至少一处穿刺点，并依据病灶点与穿刺点确定穿刺路径。

5.根据权利要求4所述的胸腔镜下实时肺癌病灶识别系统，其特征在于：所述肺部扫描影像包含单个呼吸周期内的多组处于不同张弛状态的肺部静态影像；

所述肺模型搭建模块还包括影像筛选子模块，所述影像筛选子模块用于依据肺叶表面区域的帧图像判定肺部的张弛状态，并依据肺部的张弛状态选取同一张弛状态下的所有肺部静态影像作为搭建静态三维模型的参考。

6.根据权利要求4所述的胸腔镜下实时肺癌病灶识别系统，其特征在于：所述肺模型搭建模块还包括血管造影子模块；

所述血管造影子模块用于获取肺叶内部平均管径超过设定值的血管的血管分布情况，并依据血管分布情况于静态三维模型上构建血管实体特征；

所述血管造影子模块连接有穿刺模拟子模块，所述穿刺模拟子模块用于在静态三维模型上模拟得到穿刺点至病灶点的穿刺路径，并判断穿刺路径与血管实体特征之间是否存在重叠区块；若存在至少一个重叠区块，则标记该重叠区块对应的穿刺路径；

若不存在重叠区块，则不作标记。

7.根据权利要求1所述的胸腔镜下实时肺癌病灶识别系统，其特征在于：所述对比识别模块还包括：

组织辨别子模块，用于获取预设的组织特征样本集，并依据组织特征样本集及肺叶表面区域的帧图像识别肺叶表面区域的各处人体组织；及

组织分区子模块，与组织辨别子模块连接，用于获取完成识别的人体组织的组织信息，依据预设的分区条件将肺部表面区域划分为操作区与避让区；及

AR显示子模块，与组织分区子模块连接，用于通过AR技术于摄像头的回传影像上显示对应操作区与避让区的标记框。