[发明专利]一种多传感器融合的车位检测方法

权利要求书

1.一种多传感器融合的车位检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：待停车辆进入车库寻找垂直停车位，通过多个摄像头采集待停车辆周围的信息；

步骤二：通过采集的待停车辆周围信息判断停车位内是否存在障碍物；

步骤三：若停车位内存在障碍物，则不可停车，继续寻找垂直停车位；

步骤四：若停车位内无障碍物，则通过多个测距传感器测量待停车辆与停车位两侧已停车辆之间的距离；

步骤五：结合步骤一中摄像头采集的待停车辆周围信息生成平面图像；

步骤六：通过检测算法判断待停车辆进入停车位后是否可以正常打开车门；

步骤七：若不可打开车门，则不可停车，继续寻找垂直停车位；若可正常打开车门，则进行停车操作。

2.根据权利要求1所述的一种多传感器融合的车位检测方法，其特征在于：多个所述摄像头分别设置在待停车辆两侧；多个所述测距传感器分别设置在待停车辆的四个角。

3.根据权利要求1所述的一种多传感器融合的车位检测方法，其特征在于：所述平面图像为待停车辆和两个已停车辆位置图像。

4.根据权利要求1所述的一种多传感器融合的车位检测方法，其特征在于：所述检测算法为计算出两个待停车辆之间的距离，所述检测算法包括算法A和算法B。

5.根据权利要求1所述的一种多传感器融合的车位检测方法，其特征在于：所述算法A为待停车辆处于两个已停车辆前方之间时的情况，计算两个待停车辆之间的距离：Lx＝L_长+Lc₁₁+Lc₁₂；判断Lx与Lt之间的大小：

若LxLt，则待停车辆进入停车位后可以正常打开车门，即可停车并进行停车操作；若LxLt，则待停车辆进入停车位后不可以打开车门，即不可停车，继续寻找停车位。

6.根据权利要求1所述的一种多传感器融合的车位检测方法，其特征在于：所述算法B为待停车辆处于其中一个已停车辆前方时的情况，计算两个待停车辆之间的距离：Ly＝L_长+Lc₂₁-Lc₂₂；判断Ly与Lt之间的大小：

若LyLt，则待停车辆进入停车位后可以正常打开车门，即可停车并进行停车操作；若LyLt，则待停车辆进入停车位后不可以打开车门，即不可停车，继续寻找停车位。

7.根据权利要求5、6所述的一种多传感器融合的车位检测方法，其特征在于：其中Lx为两个待停车辆之间的距离、L_长为待停车辆的长度；所述Lt为待停车辆的宽度与两个车门长度的总和：Lt＝L_宽+2L_门，其中L_宽为待停车辆的宽度、L_门为待停车辆车门的长度；

所述算法A中Lc₁₁为车头与其中一个已停车辆之间的横向距离、Lc₁₂为车尾与另一个已停车辆之间的横向距离；

所述算法B中Lc₂₁为车头与其中一个已停车辆之间的横向距离、Lc₂₂为车位与另一个已停车辆侧门之间的横向距离。

8.根据权利要求5、6、7所述的一种多传感器融合的车位检测方法，其特征在于：所述Lc₁₁、Lc₁₂、Lc₂₁、Lc₂₂均可通过测距传感器测量出距离。