[发明专利]一种盘刷系统及扫洗车

权利要求书

1.一种盘刷系统，其特征在于，包括：配置在扫洗车上的控制器、图像采集装置、激光雷达、陀螺仪传感器、配置在所述扫洗车底部的清扫装置、以及配置在所述清扫装置上的反馈装置；

其中，所述控制器的输入端与所述图像采集装置、所述激光雷达、反馈装置、以及所述陀螺仪传感器电气连接，所述控制器的输出端与所述清扫装置电气连接；

其中，所述控制器被配置为通过执行其内部存储的计算机程序以实现如下步骤：

在检测到启动信号时，生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置处于起始状态；

通过所述激光雷达和所述陀螺仪传感器采集到的路面的坡度信息,其中，所述坡度信息包括：上坡路段、平坦路段、以及下坡路段；

根据所述坡度信息生成第二控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置从所述起始状态进入中间状态；

获取通过图像采集装置采集到的路面垃圾分布密度，并根据所述路面垃圾分布密度调整处于所述中间状态下的所述清扫装置与地面的接触角；

获取所述反馈装置采集的反馈信息，并根据所述反馈信息对所述清扫装置进行实时闭环控制。

2.根据权利要求1所述的一种盘刷系统，其特征在于，所述根据所述坡度信息生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置从所述起始状态进入中间状态，具体为：

在根据坡度信息判断到当前路面为平坦路段时，处于所述中间状态下和处于所述起始状态下的清扫装置的转速及与地面的接触角相同。

3.根据权利要求1所述的一种盘刷系统，其特征在于，所述根据所述坡度信息生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置从所述起始状态进入中间状态，具体为：

在根据坡度信息判断到当前路面为上坡路段时，获取通过所述激光雷达检测识别坡度点云信息，其中，所述上坡路段通过所述激光雷达进行提前预测；

根据所述点云信息确定当前坡度的坡度值；

判断所述坡度值的是否大于调节阈值；

若是，根据规则库对所述清扫装置的转速和与地面的接触角进行调节。

4.根据权利要求1所述的一种盘刷系统，其特征在于，所述根据所述坡度信息生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置从所述起始状态进入中间状态，具体为：

在根据坡度信息判断到当前路面为下坡路段时，获取通过所述激光雷达检测识别坡度点云信息，其中，所述下坡路段通过所述陀螺仪传感器机进行识别；

根据所述点云信息确定当前坡度的坡度值；

判断所述坡度值的是否大于调节阈值；

若是，根据规则库对所述清扫装置的转速和与地面的接触角进行调节。

5.根据权利要求3或4所述的一种盘刷系统，其特征在于，所述根据根据所述点云信息确定当前坡度的坡度值，具体为：

建立所述激光雷达的点云理论观测模型，以获得激光雷达点云坐标系；

结合所述点云信息与所述点云坐标系，获得坡道上的点云数据坐标；

选取所述发射角度等份线束坐标点，并结合所述点云数据坐标生成多个分段坡度角；

根据多个所述分段坡度角，生成当前坡度的坡度值。

6.根据权利要求1所述的一种盘刷系统，其特征在于，所述清扫装置包括：支撑架机构、调节装置、驱动装置、工作台、以及清扫盘；

所述支撑架机构的一端与所述清扫车连接，所述支撑架机构的另一端与所述调节装置连接，所述调节装置的输出端与所述工作台连接，所述驱动装置配置在所述工作台上，所述驱动装置的输出轴与所述清扫盘连接；

其中，所述调节装置的控制端与所述控制器的输出端电气连接，所述驱动装置的控制端与所述控制器的输出端电气连接。

7.根据权利要求6所述的一种盘刷系统，其特征在于，所述调节装置包括第一电动推杆、第二电动推杆；

其中，所述第一电动推杆的输出轴与所述工作台的第一侧连接，所述第二电动推杆的输出轴与所述工作台的第二侧连接；

所述第一电动推杆以及所述第二电动推杆的的控制端与所述控制器的输出端电气连接。