[发明专利]一种自动上下料机器人

说明书

本发明涉及一种自动上下料机器人，包括机架，以及设置在所述机架内的旋转机构、安装支架和活动臂机构，所述安装支架竖直设置于所述旋转机构上；活动臂机构包括活动臂安装座、第一驱动电机、第一活动臂组件和第二活动臂组件，所述第一活动臂组件设置于活动臂安装座上，所述第一驱动电机驱动所述第一活动臂组件在所述活动臂安装座上移动。该自动上下料机器人通过固定牵引件的一段在活动臂安装座，第二活动臂组件固定在牵引件的另一段，第一活动臂组件设置有第一滑轮和第二滑轮，当第一活动臂组件伸出时，由于滑轮的结构，第二活动臂组件会以两倍速度伸出，从而实现联动伸缩的功能，并且结构紧凑，行程长，节省大量的设备安装空间。

技术领域

本发明涉及机械设备的技术领域，特别是涉及一种自动上下料机器人。

背景技术

上下料机械人逐渐在工业产品存储领域中得到大量应用，其要求机械手必须具有大行程、结构稳定，占用空间小的特点。现有技术采用多级油缸或连杆装置实现机械手的大行程，但采用多级油缸，结构较复杂，制造、维护及保养成本高；采用连杆装置，稳定承载能力强，但其结构复杂，占用空间较大，安装、使用极为不便。

发明内容

基于此，本发明的目的在于提供一种自动上下料机器人，通过固定牵引件的一段在活动臂安装座，第二活动臂组件固定在牵引件的另一段，第一活动臂组件设置有第一滑轮和第二滑轮，当第一活动臂组件伸出时，由于滑轮的结构，第二活动臂组件会以两倍速度伸出，从而实现联动伸缩的功能，并且结构紧凑，行程长，节省大量的设备安装空间。

本发明提供了一种自动上下料机器人，包括：

机架，以及设置在所述机架内的旋转机构、安装支架和活动臂机构，所述安装支架竖直设置于所述旋转机构上，所述旋转机构用于带动所述安装支架做水平圆周旋转运动；

所述活动臂机构包括活动臂安装座、第一驱动电机、第一活动臂组件和第二活动臂组件，所述活动臂安装座可竖直移动地设置于所述安装支架上，所述第一活动臂组件可水平伸缩的设置于所述活动臂安装座上，所述第二活动臂组件可水平伸缩的设置于所述第一活动臂组件上；

所述活动臂安装座设置有牵引件固定座和牵引件，所述牵引件的部分固定设置于所述牵引件固定座，所述第一活动臂组件沿水平方向的两端相对设置有第一滑轮和第二滑轮，所述第二活动臂组件设置有移动连接部和物料抓取部，所述牵引件的一端由所述牵引件固定座伸出并绕所述第一滑轮固定于所述移动连接部，所述牵引件的另一端由所述牵引件固定座伸出并绕所述第二滑轮固定于所述移动连接部。

进一步的，所述活动臂机构还包括第一驱动电机、第一丝杆、第一丝杆螺母、第一丝杆螺母连接座和第一轴承座，所述第一驱动电机和所述第一轴承座设置于所述活动臂安装座上，所述第一丝杆的一端设置于所述第一轴承座，所述第一丝杆的另一端与所述第一驱动电机的输出轴连接；

所述第一丝杆螺母连接座设置于所述第一活动臂组件上，所述第一丝杆螺母与所述第一丝杆螺母连接座连接，并且所述第一丝杆螺母套设于所述第一丝杆上。

进一步的，所述活动臂安装座设置有第一滑块组，所述第一活动臂组件的侧壁设置有第一辅助滑轨，所述第一滑块组可滑动地设置于所述第一辅助滑轨上。

进一步的，所述第一活动臂组件底部设置有第二辅助滑轨，所述第二活动臂组件设置有第二滑块组，所述第二滑块组可滑动地设置于所述第二辅助滑轨上。

进一步的，所述牵引件为钢丝绳。

进一步的，所述安装支架设置有第二驱动电机、第二丝杆、第二丝杆螺母、第二丝杆螺母连接座和第二轴承座，所述第二丝杆的一端设置于所述第二轴承座，所述第二丝杆的另一端与所述第二驱动电机的输出轴连接；

所述第二丝杆螺母连接座设置于所述活动臂安装座远离所述第一活动臂组件的一侧，所述第二丝杆螺母与所述第二丝杆螺母连接座连接，并且所述第二丝杆螺母套设于所述第二丝杆上。