[发明专利]一种面向城市场景的CACC仿真平台

权利要求书

1.一种面向城市场景的CACC仿真平台，其特征在于，包括：

交通生成模块，用于随机生成包含城市场景的路网以及路网上的交通流，所述的交通流包括CACC车辆和人类驾驶车辆；

交通控制模块，用于生成城市场景的交通信息，每个城市场景的交通信息包括信号灯、冲突区域和优先规则中的一种或多种；

车辆控制模块，包括决策器、控制器和执行器，所述的决策器用于根据路网信息和交通控制指令生成CACC车辆的模式切换指令，所述的控制器根据模式切换指令切换CACC车辆的车辆模式，并根据当前车辆模式生成对应的车辆控制指令，所述的执行器根据车辆控制指令控制CACC车辆行驶；

其中，所述的CACC车辆的车辆模式分为CACC模式、信号灯头车模式和冲突头车模式，处于CACC模式的CACC车辆基于CACC模型行驶，处于信号灯头车模式和冲突头车模式的CACC车辆减速或停止；

所述的决策器包括CACC决策器、信号灯决策器和冲突头车决策器；

所述的CACC决策器用于生成CACC模式切换指令；

所述的信号灯决策器用于CACC车辆面向具有信号灯的城市场景时生成信号灯头车模式切换指令；

所述的冲突头车决策器用于生成冲突头车模式切换指令；

所述的信号灯头车决策器、冲突头车决策器和CACC决策器的优先权依次递减。

2.根据权利要求1所述的一种面向城市场景的CACC仿真平台，其特征在于，所述的信号灯头车模式切换指令包括信号灯头车模式进入指令和信号灯头车模式退出指令；

所述的信号灯头车决策器生成信号灯头车模式切换指令的具体过程包括：

周期性执行第一判断步骤；

所述的第一判断步骤包括以下子步骤：

S11、判断当前CACC车辆是否处于信号灯头车模式，若是则执行子步骤S12，否则执行子步骤S13；

S12、判断信号灯是否是绿色，若是则生成信号灯头车模式退出指令，否则保持当前CACC车辆当前模式；

S13、判断当前CACC车辆与城市场景之间的间距是否小于设定距离，若是则执行步骤子步骤S14，否则保持当前CACC车辆当前模式；

S14、判断当前CACC车辆是否右转，若是则保持当前CACC车辆当前模式，否则执行步骤子步骤S15；

S15、判断当前CACC车辆前方信号灯是否为红灯，若是则对当前CACC车辆进行标记，并执行子步骤S18，否则执行子步骤S16；

S16、判断当前CACC车辆前方信号灯是否为黄灯，若是则执行子步骤S17，否则保持当前CACC车辆当前模式；

S17、判断当前CACC车辆是否有足够时间进入城市场景，若是则保持当前CACC车辆当前模式，否则执行步骤子步骤S18；

S18、判断当前CACC车辆是否为所有被标记的CACC车辆中离信号灯最近的车辆，若是则生成信号灯头车模式进入指令。

3.根据权利要求2所述的一种面向城市场景的CACC仿真平台，其特征在于，所述的子步骤S17的具体过程包括：

判断以下条件是否成立：

d_intersection＜v*(t_{remaing_yellow_light}-t_safe)

其中，d_intersection为CACC车辆与城市场景之间的距离，v为CACC车辆的当前车速，t_{remaing_yellow_light}为剩余黄灯时间，t_safe为设定安全时间。