[发明专利]车辆定位方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种车辆定位方法、装置和电子设备，获取摄像头采集到的感知车道线的信息、目标车辆的车辆经纬度坐标、与车辆经纬度坐标关联的多条地图内车道线即对应的地图内车道线经纬度坐标；将每条地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标转换至车体坐标系，得到每条地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标；基于感知车道线的信息和每条地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标，从多条地图内车道线中，确定与感知车道线匹配的目标地图内车道线。基于目标地图内车道线，对目标车辆进行定位。该方式可以通过摄像头采集到的感知车道线与地图内车道线，对目标车辆进行定位，降低了对卫星信号的依赖，从而可以提高对目标车辆的定位精度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种车辆定位方法、装置和电子设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆的运行场景逐步从试验场、空旷场地等简单环境过渡到高速场景等更加复杂的真实环境。在高速场景下，自动驾驶车辆在进行变道或上下匝道时，需要对车辆进行准确定位，相关技术中，通常有相对定位和绝对定位两种定位方式，其中，相对定位通常依靠IMU（Inertial Measurement Unit惯性导航）计算deadreckoning(航位推算)，利用IMU的积分运算提供车辆相对于起点的相对位置，长期运行之后，由于误差的积累无法消除，该方式会导致误差的发散。绝对定位主要依靠GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统），特别是RTK(Real-timekinematic，实时差分定位)等技术，均依赖于与导航卫星的通信，以提供车辆相对于地球的经纬度坐标，在结合IMU与RTK时，当车辆驶入隧道等无法接收到卫星信号的环境时，定位仍然只能依靠IMU递推，导致产生位置偏差和航向角偏差，进而导致车辆定位精度较差的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆定位方法、装置和电子设备，以提高车辆定位精度。

本发明提供的一种车辆定位方法，方法包括：获取目标车辆的摄像头采集到的感知车道线的信息、目标车辆的车辆经纬度坐标、与车辆经纬度坐标关联的多条地图内车道线，以及每条地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标；其中，地图内车道线经纬度坐标为形成地图内车道线的多个检测点的经纬度坐标的集合；将每条地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标转换至车体坐标系，得到每条地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标；其中，地图内车道线车体坐标为形成地图内车道线的多个检测点的车体坐标的集合；基于感知车道线的信息和每条地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标，从多条地图内车道线中，确定与感知车道线匹配的目标地图内车道线；基于目标地图内车道线，对目标车辆进行定位。

进一步的，获取目标车辆的摄像头采集到的感知车道线的信息、目标车辆的车辆经纬度坐标、与车辆经纬度坐标关联的多条地图内车道线，以及每条地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标的步骤包括：获取目标车辆的摄像头采集到的感知车道线的信息、目标车辆的车辆经纬度坐标；基于车辆经纬度坐标，从地图中获取预设范围内的多条地图内车道线，以及每条地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标。

进一步的，将每条地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标转换至车体坐标系，得到每条地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标的步骤包括：将车辆经纬度坐标转换为东北天坐标系下的车辆东北天坐标；将地图内车道线经纬度坐标转换为东北天坐标系下的地图内车道线东北天坐标；在东北天坐标系下，将每条地图内车道线对应的地图内车道线东北天坐标投影至车体坐标系，得到每条地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标。