[发明专利]车辆定位方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的摄像头采集到的感知车道线的信息、所述目标车辆的车辆经纬度坐标、与所述车辆经纬度坐标关联的多条地图内车道线，以及每条地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标；其中，所述地图内车道线经纬度坐标为形成所述地图内车道线的多个检测点的经纬度坐标的集合；

将每条所述地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标转换至车体坐标系，得到每条所述地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标；其中，所述地图内车道线车体坐标为形成所述地图内车道线的多个检测点的车体坐标的集合；

基于所述感知车道线的信息和每条所述地图内车道线对应的所述地图内车道线车体坐标，从多条所述地图内车道线中，确定与所述感知车道线匹配的目标地图内车道线；

基于所述目标地图内车道线，对所述目标车辆进行定位；

所述将每条所述地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标转换至车体坐标系，得到每条所述地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标的步骤包括：

将所述车辆经纬度坐标转换为东北天坐标系下的车辆东北天坐标；将所述地图内车道线经纬度坐标转换为东北天坐标系下的地图内车道线东北天坐标；

在所述东北天坐标系下，将每条所述地图内车道线对应的地图内车道线东北天坐标投影至车体坐标系，得到每条所述地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的摄像头采集到的感知车道线的信息、所述目标车辆的车辆经纬度坐标、与所述车辆经纬度坐标关联的多条地图内车道线，以及每条地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标的步骤包括：

获取所述目标车辆的摄像头采集到的感知车道线的信息、所述目标车辆的车辆经纬度坐标；

基于所述车辆经纬度坐标，从地图中获取预设范围内的多条地图内车道线，以及每条地图内车道线对应的地图内车道线经纬度坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述感知车道线的信息和每条所述地图内车道线对应的所述地图内车道线车体坐标，从多条所述地图内车道线中，确定与所述感知车道线匹配的目标地图内车道线的步骤包括：

基于每条所述地图内车道线对应的地图内车道线车体坐标，确定每条所述地图内车道线对应的第一拟合曲线；

基于所述感知车道线的信息确定所述感知车道线对应的第二拟合曲线，对所述第二拟合曲线进行采样，得到所述感知车道线上的多个观测点，以及每个所述观测点的观测点车体坐标；

基于所述第一拟合曲线以及每个所述观测点的观测点车体坐标，从多条所述地图内车道线中，确定与所述感知车道线匹配的目标地图内车道线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一拟合曲线以及每个所述观测点的观测点车体坐标，从多条所述地图内车道线中，确定与所述感知车道线匹配的目标地图内车道线的步骤包括：

针对每条地图内车道线，计算每个所述观测点距离该地图内车道线的所述第一拟合曲线的距离；

计算多个所述观测点对应的距离的和，并取均值，得到该地图内车道线对应的均值结果；

从多条地图内车道线对应的多个均值结果中确定均值最小结果，将所述均值最小结果对应的地图内车道线确定为与所述感知车道线匹配的目标地图内车道线。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标地图内车道线，对所述目标车辆进行定位的步骤包括：

获取所述目标地图内车道线对应的目标拟合曲线；

确定每个所述观测点在所述目标拟合曲线上的垂点，以及所述垂点的垂点坐标；

针对每个所述观测点，计算该观测点的观测点坐标与对应的垂点坐标的差值，得到该观测点对应的误差量；其中，所述误差量对应的函数中包括横向位移偏差量及方向角偏差量；

计算所述误差量对所述横向位移偏差量及所述方向角偏差量的导数，得到该观测点对应的雅可比计算结果；

基于每个所述观测点对应的所述误差量和所述雅可比计算结果，对所述目标车辆进行定位。