[发明专利]直流电机转速估算方法及系统

权利要求书

1.直流电机转速估算方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：构建PWM驱动电路，并在PWM驱动电路中插入10ms的失能阶段；步骤2：根据电机运行状态，即电流方向，决定失能阶段PWM的驱动方式，根据PWM发送方式确定驱动MOS的工作状态，该PWM方式确定了电流方向；步骤3：在失能阶段采样电机两端电压，根据电机模型计算得到电机转速。

2.根据权利要求1所述的直流电机转速估算方法，其特征在于：所述步骤1中的PWM驱动电路包括电源BAT、电容C、控制器Q1、控制器Q2、控制器Q3、控制器Q4和直流电机，电源BAT正端连接电容正极、控制器Q1的漏极、控制器Q2的漏极； 电源BAT负端连接电容负极、控制器Q3的源极，控制器Q4的源极；控制器Q1的源极连接控制器Q3的漏极和直流电机一端；控制器Q2的源极连接控制器Q4的漏极和直流电机的另一端。

3.根据权利要求1所述的直流电机转速估算方法，其特征在于：所述步骤1中在PWM驱动电路电路中插入10ms的失能阶段的具体操作如下：步骤a.根据目前驱动的MOS管确定电流方向；步骤b.根据当前的电流方向插入10msPWM波失能，说明如下：1.电机正转时，控制器Q1, 控制器Q3互补导通，控制器Q4常开，控制器Q2常闭；此时在控制器Q1, 控制器Q3, 控制器Q4中插入PWM失能控制，即控制器Q1关闭10ms, 控制器Q3同步打开10ms，控制器Q4同步关闭10ms，控制器Q2保持常闭。

4.根据权利要求2所述的直流电机转速估算方法，其特征在于：所述步骤2中，当电机正转时，控制器Q1、控制器Q3互补导通，控制器Q4常开，控制器Q2常闭；电机反转时，控制器Q2,控制器Q4互补导通，控制器Q3常开，控制器Q1常闭。

5.根据权利要求1所述的直流电机转速估算方法，其特征在于：所述计算电机转速的数学模型为：

式中：R为电机电阻，L为电机电感，Vm1m2为电机m1、m2两端的电压，Ke为反电动势系数，Speed为电机速度。

6.如权利要求1-5任一项的直流电机速度估算方法的系统，其特征在于：包括PWM驱动电路，所述PWM驱动电路包括电源BAT、电容C、控制器Q1、控制器Q2、控制器Q3、控制器Q4和直流电机，电源BAT正端连接电容正极、控制器Q1的漏极、控制器Q2的漏极； 电源BAT负端连接电容负极、控制器Q3的源极，控制器Q4的源极；控制器Q1的源极连接控制器Q3的漏极和直流电机一端；控制器Q2的源极连接控制器Q4的漏极和直流电机的另一端。