[发明专利]一种基于视觉引导的自动对插方法及系统

权利要求书

1.一种基于视觉引导的自动对插方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤S10、设定一第一偏移阈值、一第二偏移阈值、一第三偏移阈值以及一宽度范围；

步骤S20、对BMU板进行视觉标定得到第一基准坐标，对Flex软板进行视觉标定得到第二基准坐标；

步骤S30、将BMU板和Flex软板放置在治具上，PLC通过转盘将治具上的BMU板和Flex软板转动到预设角度；

步骤S40、PLC通过上相机获取BMU板的BMU坐标，通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，通过下相机获取Flex软板的Flex坐标；

步骤S50、PLC利用所述第一偏移阈值、第二偏移阈值、第三偏移阈值、第一基准坐标以及第二基准坐标对BMU坐标和Flex坐标进行校验后，控制机械手自动将Flex软板插入BMU板；

步骤S60、PLC通过上相机获取BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，利用所述宽度范围对实际宽度进行校验，完成BMU板与Flex软板的自动对插；

所述步骤S50具体包括：

步骤S51、PLC判断所述第一基准坐标与BMU坐标的第一绝对差是否大于第一偏移阈值，或者所述第二基准坐标与Flex坐标的第二绝对差是否大于第二偏移阈值，若是，则说明BMU板或者Flex软板的偏移过大，通过机械手将偏移过大的Flex软板放置到次品盒，并结束流程；若否，则进入步骤S52；

步骤S52、PLC判断所述第一绝对差与第二绝对差之和是否大于第三偏移阈值，若是，则说明综合偏移过大，并结束流程；若否，则校验通过，PLC控制机械手自动将Flex软板以1mm/s的速度插入BMU板。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉引导的自动对插方法，其特征在于：所述步骤S20具体为：

将BMU板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的第一标定图像，通过BMU板与上相机的映射关系从第一标定图像获取第一基准坐标；

将Flex软板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的第二标定图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从第二标定图像获取第二基准坐标。

3.如权利要求1所述的一种基于视觉引导的自动对插方法，其特征在于：所述步骤S40具体为：

PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的BMU图像，通过BMU板与上相机的映射关系从BMU图像获取BMU坐标；

PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的Flex图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从Flex图像获取Flex坐标。

4.如权利要求1所述的一种基于视觉引导的自动对插方法，其特征在于：所述步骤S60具体为：

PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板和Flex软板对插后的对插图像，通过所述对插图像转换计算BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，判断所述实际宽度是否处于宽度范围内，若是，完成BMU板与Flex软板的自动对插；若否，说明没有对插到位，通过机械手将Flex软板放置到次品盒，并结束流程。