[发明专利]一种内窥镜辅助操作装置及其控制方法

说明书

本发明涉及医疗器械技术领域，并具体涉及一种内窥镜辅助操作装置及其控制方法，包括作用于内窥镜的操作部辅助装置和插入部进给装置；所述操作部辅助装置用于控制弯曲部进行上下和左右偏转，该操作部辅助装置包括用于驱动转轮Ⅰ和转轮Ⅱ旋转的同心驱动机构，该同心驱动机构分别与转轮Ⅰ和转轮Ⅱ连接；所述插入部进给装置用于驱动插入部实现其前后移动，该插入部进给装置包括用于调节适用于插入部尺寸的间距调节机构，用以解决现有技术中内窥镜辅助操作装置存在的操控精度差、无法实时获取先端部姿态及位置、操控安全性差以及适用程度低的技术问题。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，并具体涉及一种内窥镜辅助操作装置及其控制方法。

背景技术

内窥镜检查是由体外经过人体自然腔道送入体内，对体内疾病进行检查的一种光学仪器检查，其可以直接观察到脏器内腔病变，确定其部位、范围，并可进行照相、活检或刷片，大大的提高了癌的诊断准确率，并可进行某些治疗；现有传统的内窥镜操作时存在以下问题：①传统的操作方式无法精确控制先端部的角度偏转、充气以及吸水功能以及插入部的进给动作，医生劳动强度高；②传统的内窥镜操作无法实时反馈先端部的角度偏转情况以及插入部的移动情况，以至于医生无法判断先端部在肠道内的姿态和位置；③操作安全性差，在极端情况下如果受力超过安全值时没有应对措施，容易对患者造成伤害；④传统的内窥镜辅助操作装置无法适用于不同直径尺寸的插入部，适用程度较低。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种内窥镜辅助操作装置及其控制方法，用以解决现有技术中内窥镜辅助操作装置存在的操控精度差、无法实时获取先端部姿态及位置、操控安全性差以及适用程度低的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种内窥镜辅助操作装置，包括作用于内窥镜的操作部辅助装置和插入部进给装置；

所述操作部辅助装置用于控制弯曲部进行上下和左右偏转，该操作部辅助装置包括用于驱动转轮Ⅰ和转轮Ⅱ旋转的同心驱动机构，该同心驱动机构分别与转轮Ⅰ和转轮Ⅱ连接，通过设置同心驱动机构实现自动控制转轮Ⅰ和转轮Ⅱ的旋转，整体装置占用空间小，对手术场所的空间以及内窥镜的插入部可使用的长度占用程度低；

所述插入部进给装置用于驱动插入部实现其前后移动，该插入部进给装置包括用于调节适用于插入部尺寸的间距调节机构，通过设置间距调节机构，可保证驱动插入部前后移动的同时实现调节间距以适用于不同尺寸的插入部，适用范围更广泛。

进一步，所述同心驱动机构包括转轮Ⅰ驱动机构和转轮Ⅱ驱动机构，该转轮Ⅰ驱动机构包括旋转驱动件Ⅰ，该旋转驱动件Ⅰ通过传动机构Ⅰ驱动转轮控制件Ⅰ带动转轮Ⅰ旋转，所述转轮Ⅱ驱动机构包括旋转驱动件Ⅱ，该旋转驱动件Ⅱ通过传动机构Ⅱ驱动转轮控制件Ⅱ带动转轮Ⅱ旋转，所述转轮控制件Ⅰ和转轮控制件Ⅱ同心安装。

进一步，所述转轮控制件Ⅰ和转轮Ⅰ通过成形、摩擦、卡接或者夹持方式实现同步转动，所述转轮控制件Ⅱ和转轮Ⅱ通过成形、摩擦、卡接或者夹持方式实现同步转动，通过采用上述方式可以实现转轮控制件和对应的转轮同步转动，从而提高操作精度。

进一步，所述传动机构Ⅰ和传动机构Ⅱ为齿轮传动、皮带传动或者蜗轮蜗杆传动的一种。

进一步，所述旋转驱动件Ⅰ和旋转驱动件Ⅱ采用旋转电机或回转油缸。

进一步，所述传动机构Ⅰ包括由旋转驱动件Ⅰ驱动旋转的主动传动件Ⅰ，该旋转驱动件Ⅰ与主动传动件Ⅰ之间同轴安装扭矩限制器Ⅰ，该主动传动件Ⅰ与被动传动件Ⅰ啮合安装，所述被动传动件Ⅰ与转轮控制件Ⅰ同步转动安装；所述传动机构Ⅱ包括由旋转驱动件Ⅱ驱动旋转的主动传动件Ⅱ，该旋转驱动件Ⅱ与主动传动件Ⅱ之间同轴安装扭矩限制器Ⅱ，该主动传动件Ⅱ与被动传动件Ⅱ啮合安装，所述被动传动件Ⅱ与转轮控制件Ⅱ同步转动安装，通过采用扭矩限制器，在极端情况下若先端部受力超过安全值时有应对措施，不易对患者造成伤害，提高了操作安全性。