[发明专利]一种内窥镜辅助操作装置及其控制方法

权利要求书

1.一种内窥镜辅助操作装置，其特征在于：包括操作部辅助装置和插入部进给装置；

所述操作部辅助装置用于控制弯曲部进行上下和左右偏转，该操作部辅助装置包括用于驱动转轮Ⅰ和转轮Ⅱ旋转的同心驱动机构，该同心驱动机构分别与转轮Ⅰ和转轮Ⅱ连接；

所述插入部进给装置用于驱动插入部实现其前后移动，该插入部进给装置包括用于调节适用于插入部尺寸的间距调节机构。

2.根据权利要求1所述的一种内窥镜辅助操作装置，其特征在于：所述同心驱动机构包括转轮Ⅰ驱动机构和转轮Ⅱ驱动机构，该转轮Ⅰ驱动机构包括旋转驱动件Ⅰ，该旋转驱动件Ⅰ通过传动机构Ⅰ驱动转轮控制件Ⅰ带动转轮Ⅰ旋转，所述转轮Ⅱ驱动机构包括旋转驱动件Ⅱ，该旋转驱动件Ⅱ通过传动机构Ⅱ驱动转轮控制件Ⅱ带动转轮Ⅱ旋转，所述转轮控制件Ⅰ和转轮控制件Ⅱ同心安装。

3.根据权利要求2所述的一种内窥镜辅助操作装置，其特征在于：所述转轮控制件Ⅰ和转轮Ⅰ通过成形、摩擦、卡接或者夹持方式实现同步转动，所述转轮控制件Ⅱ和转轮Ⅱ通过成形、摩擦、卡接或者夹持方式实现同步转动。

4.根据权利要求2或3所述的一种内窥镜辅助操作装置，其特征在于：所述传动机构Ⅰ包括由旋转驱动件Ⅰ驱动旋转的主动传动件Ⅰ，该旋转驱动件Ⅰ与主动传动件Ⅰ之间同轴安装扭矩限制器Ⅰ，该主动传动件Ⅰ与被动传动件Ⅰ啮合安装，所述被动传动件Ⅰ与转轮控制件Ⅰ同步转动安装；所述传动机构Ⅱ包括由旋转驱动件Ⅱ驱动旋转的主动传动件Ⅱ，该旋转驱动件Ⅱ与主动传动件Ⅱ之间同轴安装扭矩限制器Ⅱ，该主动传动件Ⅱ与被动传动件Ⅱ啮合安装，所述被动传动件Ⅱ与转轮控制件Ⅱ同步转动安装。

5.根据权利要求4所述的一种内窥镜辅助操作装置，其特征在于：所述被动传动件Ⅰ同轴安装传动轴Ⅰ，该传动轴Ⅰ通过轴承Ⅰ转动安装外壳a上，所述转轮控制件Ⅰ与传动轴Ⅰ同轴安装，所述被动传动件Ⅱ通过轴承Ⅱ转动安装外壳a上，所述旋转驱动件Ⅰ和旋转驱动件Ⅱ均安装在外壳a上，该外壳a与内窥镜均安装在基座上。

6.根据权利要求1或2所述的一种内窥镜辅助操作装置，其特征在于：所述插入部进给装置还包括进给动力部、由进给动力部驱动其旋转的主动摩擦轮和安装在间距调节机构上的从动摩擦轮，所述主动摩擦轮和从动摩擦轮之间留有供插入部穿过的间隙，该间隙通过间距调节机构进行调节。

7.根据权利要求6所述的一种内窥镜辅助操作装置，其特征在于：所述间距调节机构包括通过弹性部件安装在外壳b上的被动轮支撑架，该被动轮支撑架上转动安装从动摩擦轮，该被动轮支撑架在弹性部件的弹力作用下实现从动摩擦轮与主动摩擦轮之间的距离调节，所述被动轮支撑架通过滑动机构与进给动力部相对滑动安装。

8.根据权利要求7所述的一种内窥镜辅助操作装置，其特征在于：所述被动轮支撑架上设置用于安装弹性部件的凸台，所述外壳b上可拆卸安装调节件，该调节件的杆部与弹性部件连接。

9.根据权利要求8所述的一种内窥镜辅助操作装置，其特征在于：还包括用于分别驱动按钮Ⅰ和按钮Ⅱ的直线动力部件，所述按钮Ⅰ和按钮Ⅱ分别通过安装在外壳a上的直线动力部件驱动其进行直线往复运动，所述直线动力部件与外壳a之间安装缓冲件。

10.根据权利要求1-9任一所述的一种内窥镜辅助操作装置，其特征在于：还包括用于发送控制信号以及接收数据反馈的姿态反馈控制装置，该姿态反馈控制装置包括控制中枢、控制信号端、信号显示部和数据显示部，所述控制信号端、信号显示部和数据显示部分别与控制中枢信号连接；所述控制中枢用于接收控制信号端的动作信号，用于将动作信号发送给按钮Ⅰ和按钮Ⅱ的直线动力驱动部、操作部辅助装置的旋转驱动件Ⅰ和旋转驱动件Ⅱ以及插入部进给装置的进给动力部，用于接收旋转驱动件Ⅰ和旋转驱动件Ⅱ的旋转角度数据以及进给动力部的移动长度数据，所述控制中枢还用于将动作信号发送至信号显示部进行状态显示，所述控制中枢还用于将数据反馈至数据显示部进行数据显示。