[发明专利]一种货运索道的路径规划方法及装置

说明书

本发明涉及输电线路工程技术领域，具体提供了一种货运索道的路径规划方法及装置，包括：基于待安装货运索道区域的地形曲线确定货运索道路径节点间的邻接矩阵；基于所述货运索道路径节点间的邻接矩阵确定待安装货运索道区域的货运索道路径。本发明提供的技术方案能够基于货运索道路径节点间的邻接矩阵自动规划出最优索道路径，大幅度降低货运索道路径规划工作的时间和人力成本，为索道路径规划的自动化提供理论依据和技术支撑。

技术领域

本发明涉及输电线路工程技术领域，具体涉及一种货运索道的路径规划方法及装置。

背景技术

作为一种理想的山区物料运输工具，货运索道在输电线路施工、景区建设、森林资源开采等行业应用广泛，而货运索道的路径规划一直是困扰索道设计人员的难题。在现阶段，输电线路货运索道主要依靠人工进行路径规划，技术人员需要多次前往施工现场进行勘测，获取待架设索道的区域的地形数据，再凭经验规划索道运输路径。这种方法规划周期长、劳动强度大，并且路径规划问题是涉及工程、环境、经济等多方面的空间多目标决策问题，依靠人工经验难以规划出最优路径。

在货运索道路径自动规划时，首先需要获取规划索道的区域的地理信息数据，地理信息数据通常可以从全国地理信息资源目录服务系统等网站下载或通过航空摄影等方式现场采集。在货运索道路径自动规划时，需要在索道的起点和终点附近分别选择合适的上料点和下料点，具体选择方法可以参考专利《一种输电线路货运索道上、下料点筛选方法、装置和设备》；然后再根据上料点和下料点之间的地形曲线信息，结合索道的路径规划要求，选择合适的索道中间支架架设位置，具体架设方法可参考专利《一种基于地形自适应构建输电线路货运索道的方法及系统》、《基于干涉点搜索输电线路货运索道支架设置方法及系统》、《基于地形搜索的输电线路货运索道支架设置方法及系统》。这些索道中间支架位置架设位置选取方法虽然能够实现索道运输路径的自动规划，可以在一定程度上降低索道路径规划工作的时长、减少路径规划工作人员的劳动强度、避免经验式的路径规划。但是这些方法并不是最优路径搜索算法，所规划出的索道路径不是最优的。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提出了一种货运索道的路径规划方法及装置。

第一方面，提供一种货运索道的路径规划方法，所述货运索道的路径规划方法包括：

基于待安装货运索道区域的地形曲线确定货运索道路径节点间的邻接矩阵；

基于所述货运索道路径节点间的邻接矩阵确定待安装货运索道区域的货运索道路径。

优选的，所述基于待安装货运索道区域的地形曲线确定货运索道路径节点间的邻接矩阵，包括：

将待安装货运索道区域的地形曲线上的凸点记为节点i，待安装货运索道区域的地形曲线的起点记为节点0，终点记为节点n+1，其中，i∈[1,n]，n为地形曲线上的凸点总数；

基于各节点之间的水平距离确定各节点间的评估系数；

利用各节点间的评估系数确定货运索道路径节点间的邻接矩阵。

进一步的，所述基于各节点之间的水平距离确定各节点间的评估系数，包括：

当节点i与节点j满足|x_i-x_j|＝0时，节点i与节点j之间的评估系数a_ij＝0，其中，x_i为节点i在地形曲线上的横坐标值，x_j为节点j在地形曲线上的横坐标值；

当节点i与节点j满足0|x_i-x_j|≤α时，节点i与节点j之间的评估系数a_ij＝∞，α为允许的节点间最小距离；

当节点i与节点j满足|x_i-x_j|≥β时，节点i与节点j之间的评估系数a_ij＝∞，β为允许的节点间最大距离；