[发明专利]一种货运索道的路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种货运索道的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

基于待安装货运索道区域的地形曲线确定货运索道路径节点间的邻接矩阵；

基于所述货运索道路径节点间的邻接矩阵确定待安装货运索道区域的货运索道路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于待安装货运索道区域的地形曲线确定货运索道路径节点间的邻接矩阵，包括：

将待安装货运索道区域的地形曲线上的凸点记为节点i，待安装货运索道区域的地形曲线的起点记为节点0，终点记为节点n+1，其中，i∈[1,n]，n为地形曲线上的凸点总数；

基于各节点之间的水平距离确定各节点间的评估系数；

利用各节点间的评估系数确定货运索道路径节点间的邻接矩阵。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各节点之间的水平距离确定各节点间的评估系数，包括：

当节点i与节点j满足|x_i-x_j|＝0时，节点i与节点j之间的评估系数a_ij＝0，其中，x_i为节点i在地形曲线上的横坐标值，x_j为节点j在地形曲线上的横坐标值；

当节点i与节点j满足0|x_i-x_j|≤α时，节点i与节点j之间的评估系数a_ij＝∞，α为允许的节点间最小距离；

当节点i与节点j满足|x_i-x_j|≥β时，节点i与节点j之间的评估系数a_ij＝∞，β为允许的节点间最大距离；

当节点i与节点j满足α|x_i-x_j|β时，基于节点i与节点j之间的承载索曲线与地形曲线的最小距离确定节点i与节点j之间的评估系数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于节点i与节点j之间的承载索曲线与地形曲线的最小距离确定节点i与节点j之间的评估系数，包括：

获取节点i与节点j之间的承载索曲线g(x)；

获取节点i与节点j之间的地形曲线f(x)；

当g(x)满足min[g(x)-f(x)]≤d时，节点i与节点j之间的评估系数a_ij＝∞；

当g(x)满足min[g(x)-f(x)]d时，按下式确定节点i与节点j之间的评估系数a_ij：

其中，d为预设安全距离，△为承载索的跨中垂度，f(x_j)为节点j的高度，f(x_i)为节点i的高度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述承载索的跨中垂度的取值范围为0.05～0.08。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货运索道路径节点间的邻接矩阵A的计算式如下：

上式中，a_ij为节点i与节点j之间的评估系数，i，j∈[0,n+1]，n为地形曲线上的凸点总数。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述货运索道路径节点间的邻接矩阵确定待安装货运索道区域的货运索道路径，包括：

基于所述货运索道路径节点间的邻接矩阵，采用迪克斯特拉算法获取待安装货运索道区域的最短货运索道路径。