[发明专利]一种自动泊车控制优化方法及系统

说明书

本发明提供了一种自动泊车控制优化方法及系统，通过APA对EPS的控制逻辑优化，在车辆动态直行中的过程消除车轮的弹性变形，保证自动泊车退出后方向盘稳定在中间位置，解决了自动泊车完成后偶发的方向盘从中位回弹一定角度的问题。本发明保证了自动泊车退出后方向盘稳定在中间位置，提升了整个泊车过程的最终控制效果和客户体验。

技术领域

本发明属于自动泊车控制技术领域，具体涉及一种自动泊车控制优化方法及系统。

背景技术

APA是泊车辅助系统的主控制单元，能够采集雷达反馈的距离信息、驱动仪表与驾驶员进行交互、发送转角指令给EPS，从而实现整个泊车辅助控制。

EPS是车辆转向的控制单元，在泊车过程中接收APA的转角指令，驱动车轮转向实现泊车入库。

ESC是车身电子稳定系统，提供车速信号给APA。

雷达探头是距离传感器，在泊车前测量停车位大小，在泊车中检测车身与周围已停泊车辆的距离。

角度扭矩传感器具有检测方向盘角度和扭矩的功能，APA接收其信号用于泊车指令的计算；EPS接收方向盘角度信号作为转向控制的反馈量，接收扭矩信号作为驾驶员干预的判断。

现有的自动泊车系统工作时，EPS接收APA的目标方向盘转角指令，实现方向盘转向的动作，EPS和APA通过角度扭矩传感器，获取方向盘的实时转角位置，实现自动泊车过程对车辆方向盘的接管和控制。

现有的自动泊车系统工作中，当最后进行方向盘回中调整时，如果车辆的车速较低或者接近停车工况，当APA向EPS发送的目标方向盘指令从一个较大的目标转角位置回正到中间位置，此时因为是在原地实时转向动作，由于机械系统的固有特性，会使轮胎产生一个较大的形变。

而自动泊车系统在得到方向盘角度扭矩传感器SAS的反馈信息，发现方向盘已回到中位区域，会认为本次泊车已完成，并释放对EPS的控制，此时EPS退出自动泊车受控状态，EPS电控系统施加的主动转向力矩撤销，轮胎的弹性形变会与在地面摩擦力的反作用力下产生一定的车轮位置回弹(1-3°左右)，方向盘随之也会回弹一定的角度(按照传动比的换算，方向盘可能有10-50°左右的残余)。造成自动泊车功能完成后，方向盘会从中位回弹一定角度，最终并不停留在中间位置，给客户造成不好的体验。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种自动泊车控制优化方法及系统，用于解决自动泊车后偶发的方向盘从中位回弹一定角度的问题。

本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种自动泊车控制优化方法，包括以下步骤：

S1：在车辆的泊车过程中，APA持续向EPS发送目标方向盘转角请求；

S2：如果车辆在怠速蠕行的工况下，APA的目标转角请求逐步从大角度到零度，并且方向盘在中间位置附近区域内，车辆以一定速度行驶了一段时间，则APA判断本次泊车已完成并立即释放对EPS的控制；

S3：如果车辆在接近泊入车位时，方向盘处在偏离中位较大角度位置区域内，APA在一定车速的工况下保持目标转角请求为0°，驱动车辆前进后退直行一段时间驱动方向盘回到中位，直至车辆完全泊入车位后释放对EPS的控制，完成本次泊车。

按上述方案，所述的步骤S1中，蠕行的车速大于车速阈值1；中间位置附近区域的方向盘角度小于等于角度阈值1；一定速度的车速大于车速阈值2；一段时间满足时间阈值1。

按上述方案，所述的步骤S2中，偏离中位较大角度位置区域的方向盘角度大于等于角度阈值2；一定车速的车速小于车速阈值3；一段时间满足时间阈值2。