[发明专利]一种自动泊车控制优化方法及系统

权利要求书

1.一种自动泊车控制优化方法，其特征在于：包括以下步骤：

S0：APA请求控制EPS，并握手成功；

S1：在车辆的泊车过程中，APA持续向EPS发送目标方向盘转角请求；

S2：如果车辆在怠速蠕行的工况下，APA的目标转角请求逐步从大角度到零度，并且方向盘在中间位置附近区域内，车辆以一定速度行驶了一段时间，则APA判断本次泊车已完成并立即释放对EPS的控制；

S3：如果车辆在接近泊入车位时，方向盘处在偏离中位较大角度位置区域内，APA在一定车速的工况下保持目标转角请求为0°，驱动车辆前进后退直行一段时间驱动方向盘回到中位，直至车辆完全泊入车位后释放对EPS的控制，完成本次泊车。

2.根据权利要求1所述的一种自动泊车控制优化方法，其特征在于：所述的步骤S2中，

蠕行的车速大于车速阈值1；

中间位置附近区域的方向盘角度小于等于角度阈值1；

一定速度的车速大于车速阈值2；

一段时间满足时间阈值1。

3.根据权利要求1所述的一种自动泊车控制优化方法，其特征在于：所述的步骤S3中，

偏离中位较大角度位置区域的方向盘角度大于等于角度阈值2；

一定车速的车速小于车速阈值3；

一段时间满足时间阈值2。

4.一种用于权利要求1至3中任意一项所述的自动泊车控制优化方法的系统，其特征在于：包括通过信号交互模块连接的自动泊车控制模块APA和转向助力输出控制模块EPS；

自动泊车控制模块用于基于雷达对周边环境和障碍物距离的探测和车辆信息决策车辆横向和纵向运动的目标控制请求；

信号交互模块包括CAN总线，用于对各个模块的信号进行交互，将车辆信息和APA对车辆横向和纵向运动的目标控制请求信息传递给相应的执行系统；

转向助力输出控制模块用于控制APA的目标方向盘转角请求和方向盘转角扭矩传感器SAS采集的实时方向盘位置反馈信息，实现对车辆的横向控制。

5.根据权利要求1所述的一种自动泊车控制优化方法的系统，其特征在于：

还包括雷达、方向盘角度扭矩传感器SAS、电机位置传感器、无刷电机、转向机构组，其中雷达连接在自动泊车控制模块上，方向盘角度扭矩传感器SAS、电机位置传感器、无刷电机、转向机构组分别连接在转向助力输出控制模块上。

6.一种计算机存储介质，其特征在于：其内存储有可被计算机处理器执行的计算机程序，该计算机程序执行如权利要求1至权利要求3中任意一项所述的一种自动泊车控制优化方法。