[发明专利]投影画面校正方法、系统、投影设备和存储介质

权利要求书

1.一种投影画面校正方法，其特征在于，所述方法包括：

将图卡投射到投影面上；

基于对投影面采集的图像，得到所述投影面在相机坐标系中的第一坐标点集合；

将所述第一坐标点集合转换到投影设备坐标系中，得到所述投影面在投影设备坐标系中的第二坐标点集合；

基于所述第二坐标点集合，提取所述投影面的第一平面方程；

基于所述第一平面方程确定所述投影设备的第一偏转角度；

基于所述第一偏转角度调整所述投影设备的投影角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一偏转角度调整所述投影设备的投影角度之后，所述方法还包括：

将所述图卡投射到所述投影面；

基于对投影面采集的图像，得到所述投影面在相机坐标系中的第三坐标点集合；

将所述第三坐标点集合转换到投影设备坐标系中，得到所述投影面在所述投影设备坐标系中的第四坐标点集合；

基于第四坐标点集合，提取所述投影面内的图卡边界和所述投影面的第二平面方程；

确定所述第二平面方程表示的平面与投影画幅的交点，得到所述投影画幅的边界信息；

基于所述投影面内的图卡边界和所述投影画幅的边界信息，确定所述投影面和所述投影画幅的大小关系；

基于所述大小关系，调整投影设备与所述投影面之间的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取陀螺仪采集的投影设备在指定平面内的第二偏转角度，所述指定平面为垂直于投影设备的光轴的平面；

基于所述第二偏转角度调整所述投影设备的投影角度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述提取所述投影面的第一平面方程之前，还包括：

剔除所述第二坐标点集合中的噪声点；

提取所述投影面内的图卡边界和所述投影面的第二平面方程之前，还包括：

剔除所述第四坐标点集合中的噪声点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图卡中包括多个编码区域，编码区域外有多个特征点，编码区域内有特征图形，且每个编码区域内的特征图形数量不同，若采用双目相机对所述投影面进行图像采集，所述得到所述投影面在相机坐标系中的第一坐标点集合，包括：

分别对所述双目相机采集的左图和右图进行特征检测，得到左图的特征信息和右图的特征信息；所述特征信息包括各个特征点的位置、各编码区域的位置和各编码区域内包括的特征图形数量；

基于编码区域内包含的特征图形数量，得到左图和右图的编码区域之间的对应关系；

基于所述编码区域之间的对应关系，计算得到左图和右图的位置映射关系；

根据所述左图和右图的位置映射关系，得到左图和右图的特征点之间的对应关系；

根据所述左图和右图的特征点之间的对应关系和所述双目相机的内外参数，得到所述第一坐标点集合。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于第四坐标点集合，提取所述投影面内的图卡边界，包括：

提取所述第四坐标点集合的最小包围矩形的顶点位置，作为所述投影面内的图卡边界。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二平面方程表示的平面与投影画幅的交点，得到所述投影画幅的边界信息，包括：

获取投影设备在投影边界上的多个投射光线向量；

计算各投射光线向量与所述第二平面方程表示的平面的交点，得到所述投影画幅的边界信息。

8.一种投影设备校正系统，其特征在于，包括投影设备、相机、陀螺仪和云台；

所述相机，用于对投影面进行图像采集；

所述陀螺仪，用于采集的投影设备的角度信息；

所述投影设备，用于执行权利要求1-7中任一所述的方法，得到所述投影设备的偏转角度；并基于所述偏转角度调整所述云台。