[发明专利]一种EtherCAT交换机及运动设备

权利要求书

1.一种EtherCAT交换机，其特征在于，包括m个EtherCAT从控制器；

所述EtherCAT从控制器的第一EtherCAT端口被配置为输入端口，用于输入控制数据；

所述EtherCAT从控制器的第二EtherCAT端口和第三EtherCAT端口被配置为输出端口，用于输出所述控制数据；

第i个EtherCAT从控制器的第三EtherCAT端口与第i+1个EtherCAT从控制器的第一EtherCAT端口连接；

其中，i＝1,2,…,m-1，m为大于1的整数。

2.如权利要求1所述的EtherCAT交换机，其特征在于，所述EtherCAT从控制器的第一EtherCAT端口还被配置为输出端口，用于输出反馈数据；

所述EtherCAT从控制器的第二EtherCAT端口和第三EtherCAT端口还被配置为输入端口，用于输入所述反馈数据。

3.如权利要求2所述的EtherCAT交换机，其特征在于，所述反馈数据包括报警数据。

4.如权利要求1至3任一项所述的EtherCAT交换机，其特征在于，还包括m+1个应用端口；

第j个应用端口与第j个EtherCAT从控制器的第二EtherCAT端口连接，第m+1个应用端口与第m个EtherCAT从控制器的第三EtherCAT端口连接；

在所述EtherCAT交换机应用于运动设备时，第1个EtherCAT从控制器的第一EtherCAT端口被配置为与所述运动设备的控制器连接，第k个应用端口被配置为与所述运动设备的第k个EtherCAT模块连接；

其中，j＝1,2,…,m，k＝1,2,…,n，n为小于或等于m+1的整数。

5.一种运动设备，其特征在于，包括控制器、n个EtherCAT模块及如权利要求4所述的EtherCAT交换机，所述n个EtherCAT模块包括至少一个EtherCAT电机。

6.如权利要求5所述的运动设备，其特征在于，所述运动设备为机器人或无人机。

7.如权利要求6所述的运动设备，其特征在于，所述机器人为人形机器人，所述n个EtherCAT模块包括头部的EtherCAT电机、手部的EtherCAT电机及腿部的EtherCAT电机中的至少一种。

8.如权利要求7所述的运动设备，其特征在于，所述头部的EtherCAT电机包括颈关节EtherCAT电机、颌关节EtherCAT电机及眼关节EtherCAT电机中的至少一种，当所述头部包括多个EtherCAT电机时，所述头部的多个EtherCAT电机依次串联；

所述手部的EtherCAT电机包括肩关节EtherCAT电机、肘关节EtherCAT电机、腕关节EtherCAT电机及指关节EtherCAT电机中的至少一种，当所述手部包括多个EtherCAT电机时，所述手部的多个EtherCAT电机依次串联；

所述腿部的EtherCAT电机包括髋关节EtherCAT电机、大腿关节EtherCAT电机、小腿关节EtherCAT电机及趾关节EtherCAT电机中的至少一种，当所述腿部包括多个EtherCAT电机时，所述腿部的多个EtherCAT电机依次串联。

9.如权利要求5至8任一项所述的运动设备，其特征在于，所述n个EtherCAT模块还包括与所述应用端口或所述EtherCAT电机连接的EtherCAT传感器、EtherCAT显示屏、EtherCAT音频器件及EtherCAT通信单元中的至少一种。

10.如权利要求9所述的运动设备，其特征在于，所述EtherCAT传感器包括EtherCAT视觉传感器、EtherCAT听觉传感器及EtherCAT触觉传感器中的至少一种。