[发明专利]一种旋转编码器的校准方法、装置以及系统

说明书

本发明公开了一种旋转编码器的校准方法，包括：控制伺服电机带动待校准编码器的电机旋转；其中，电机的电机轴和待校准编码器的码盘固定连接；当电机达到匀速旋转状态，则每间隔预设时长读取一次待校准编码器的码盘位置数据；根据伺服电机带动电机匀速旋转状态的转速和预设时长，确定码盘位置数据对应的理论位置数据；根据理论位置数据和码盘位置数据，确定待校准编码器的校准量。本申请在待校准编码器处于匀速旋转状态时读取码盘位置数据，并基于转速和旋转时长推导出理论位置数据，最终确定出待校准编码器的校准量；降低校准难度并实现高精度校准。本申请中还提供了一种旋转编码器的校准装置、系统，具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及编码器技术领域，特别是涉及一种旋转编码器的校准方法、装置以及系统。

背景技术

编码器是一种将旋转位移转换成一串数字脉冲信号，以实现位置测量的传感设备；编码器以其测量精度高的特性得以在机电控制、工程控制等领域广泛应用。

编码器在出厂之前都要经过校准，进而减小位置测量偏差、提高测量精度；校准之后的编码器才出厂到终端客户以供使用。而目前针对编码器的校准方式多种多样，但往往需要借助于较为复杂的校准工具，一方面会增加编码器的校准成本，另一方面对校准工具本身的精度也要求较高，进而增大编码器的校准难度。

发明内容

本发明的目的是提供一种旋转编码器的校准方法、装置以及系统，在一定程度上降低旋转编码器的校准难度并提升校准精度。

为解决上述技术问题，本发明提供一种旋转编码器的校准方法，包括：

控制伺服电机带动待校准编码器的电机旋转；其中，所述电机的电机轴和所述待校准编码器的码盘固定连接；

当所述电机达到匀速旋转状态，则每间隔预设时长读取一次所述待校准编码器的码盘位置数据；

根据所述伺服电机带动所述电机匀速旋转状态的转速和所述预设时长，确定所述码盘位置数据对应的理论位置数据；

根据所述理论位置数据和所述码盘位置数据，确定所述待校准编码器的校准量。

可选地，控制伺服电机带动待校准编码器的电机轴旋转，包括：

控制所述伺服电机同时带动所述待校准编码器的电机和标准编码器旋转；

读取所述标准编码器输出的标准位置数据；

当根据所述标准位置数据确定所述标准编码器匀速旋转状态，则所述待校准编码器的电机轴达到匀速旋转状态。

可选地，所述标准编码器为所述伺服电机对应的伺服编码器；

相应地，当根据所述标准位置数据确定所述标准编码器匀速旋转状态，则所述待校准编码器的电机轴达到匀速旋转状态，包括：

通过所述伺服电机对应的伺服控制器按照固定周期访问所述伺服编码器获得的位置数据，确定所述伺服电机和所述待校准编码器的电机轴是否达到匀速旋转状态。

可选地，控制伺服电机带动待校准编码器的电机旋转，包括：

控制所述伺服电机带动所述待校准编码器的电机旋转，以驱动所述待校准编码器的电机达到以不小于转速阈值的转速的匀速旋转状态。

可选地，根据所述理论位置数据和所述码盘位置数据，确定所述待校准编码器的校准量，包括：

根据所述码盘位置数据和对应的所述理论位置数据，确定每个所述码盘位置数据对应的位置偏差值；

根据各个所述码盘位置数据和对应的位置偏差值，确定所述待校准编码器中各个绝对位置分别对应的校准量。

一种旋转编码器的校准装置，包括：