[发明专利]一种旋转编码器的校准方法、装置以及系统

权利要求书

1.一种旋转编码器的校准方法，其特征在于，包括：

控制伺服电机带动待校准编码器的电机旋转；其中，所述电机的电机轴和所述待校准编码器的码盘固定连接；

当所述电机达到匀速旋转状态，则每间隔预设时长读取一次所述待校准编码器的码盘位置数据；

根据所述伺服电机带动所述电机匀速旋转状态的转速和所述预设时长，确定所述码盘位置数据对应的理论位置数据；

根据所述理论位置数据和所述码盘位置数据，确定所述待校准编码器的校准量。

2.如权利要求1所述的旋转编码器的校准方法，其特征在于，控制伺服电机带动待校准编码器的电机轴旋转，包括：

控制所述伺服电机同时带动所述待校准编码器的电机和标准编码器旋转；

读取所述标准编码器输出的标准位置数据；

当根据所述标准位置数据确定所述标准编码器匀速旋转状态，则所述待校准编码器的电机轴达到匀速旋转状态。

3.如权利要求2所述的旋转编码器的校准方法，其特征在于，所述标准编码器为所述伺服电机对应的伺服编码器；

相应地，当根据所述标准位置数据确定所述标准编码器匀速旋转状态，则所述待校准编码器的电机轴达到匀速旋转状态，包括：

通过所述伺服电机对应的伺服控制器按照固定周期访问所述伺服编码器获得的位置数据，确定所述伺服电机和所述待校准编码器的电机轴是否达到匀速旋转状态。

4.如权利要求1至3任一项所述的旋转编码器的校准方法，其特征在于，控制伺服电机带动待校准编码器的电机旋转，包括：

控制所述伺服电机带动所述待校准编码器的电机旋转，以驱动所述待校准编码器的电机达到以不小于转速阈值的转速的匀速旋转状态。

5.如权利要求1所述的旋转编码器的校准方法，其特征在于，根据所述理论位置数据和所述码盘位置数据，确定所述待校准编码器的校准量，包括：

根据所述码盘位置数据和对应的所述理论位置数据，确定每个所述码盘位置数据对应的位置偏差值；

根据各个所述码盘位置数据和对应的位置偏差值，确定所述待校准编码器中各个绝对位置分别对应的校准量。

6.一种旋转编码器的校准装置，其特征在于，包括：

控制驱动模块，用于控制伺服电机带动待校准编码器的电机旋转；其中，所述电机的电机轴和所述待校准编码器的码盘固定连接；

数据读取模块，用于当所述电机达到匀速旋转状态，则每间隔预设时长读取一次所述待校准编码器的码盘位置数据；

理论数据模块，用于根据所述伺服电机带动所述电机匀速旋转状态的转速和所述预设时长，确定所述码盘位置数据对应的理论位置数据；

标准量运算模块，用于根据所述理论位置数据和所述码盘位置数据，确定所述待校准编码器的校准量。

7.如权利要求6所述的旋转编码器的校准装置，其特征在于，所述控制驱动模块，具体用于控制所述伺服电机同时带动所述待校准编码器的电机和标准编码器旋转；

所述数据读取模块，具体用于读取所述标准编码器输出的标准位置数据；当根据所述标准位置数据确定所述标准编码器匀速旋转状态，则所述待校准编码器的电机轴达到匀速旋转状态。

8.一种旋转编码器的校准系统，其特征在于，包括：电机轴和待校准编码器中电机的电机轴固定连接的伺服电机，以及处理器；

其中，所述处理器用于执行实现如权利要求1至7任一项所述的旋转编码器的校准方法的步骤。

9.如权利要求8所述的旋转编码器的校准系统，其特征在于，还包括电机轴和所述伺服电机的电机轴固定连接的标准编码器。

10.如权利要求8所述的旋转编码器的校准系统，其特征在于，所述标准编码器为所述伺服电机对应的伺服编码器。