[发明专利]一种地下隧道智能巡检系统

说明书

本发明提供一种地下隧道智能巡检系统。该系统包括：设置于隧道内的巡检机器人，设置于所述巡检机器人上的图像采集装置，与所述图像采集装置信号连接的病害检测处理装置，所述病害检测处理装置包括图像分析模块、病害分析模块、治理方案推送模块以及验收模块，通过巡检机器人搭载的图像采集装置采集隧道图像数据，利用训练好的深度学习模型对隧道图像数据进行处理得到隧道病害信息，并通过根据隧道病害信息匹配相应的治理方案，维修人员可根据治理方案对隧道病害进行维修，解决了传统人工巡检遇到的人工需求大、巡检效率低、自动化程度低、设备智能化程度低等问题，降低了维修人员工作强度，提高了巡检效率，降低了运维成本。

技术领域

本发明涉及地下工程运维技术领域，尤其涉及一种地下隧道智能巡检系统。

背景技术

城市地下轨道交通是现代城市交通系统的重要组成部分，也是城市公共交通系统的骨干力量，对提升城市公共交通运行效率、缓解城市交通拥堵、优化城市空间布局、改善城市环境起到了重要作用。近年来，城市地下轨道交通大规模兴建，投入运营的地下轨道交通设施日益增多。

由于地下轨道交通具有“建成即运维”的特殊性，众多地下轨道交通项目陆续进入运维周期。整个行业对于保障运营安全、提高服务质量及降低运营成本，开始显现出巨大的刚性需求，地下轨道交通运维业务日益成为全行业关注的新焦点。

目前城市地下轨道交通的运维工作还基于大量人员的现场作业，但由于夜间作业、工作环境艰苦、巡检任务难、巡检人员技术参差不齐等因素导致人工漏检情况时有发生，城市地下轨道交通运维面临着人工需求大、巡检效率低、运维自动化程度低、运维设备智能化程度低等多重挑战。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种地下隧道智能巡检系统，采用智能设备和方法对隧道进行自动巡检并提供病害治理方案，节约了大量人力资源，提高了巡检效率。

本发明提供了一种地下隧道智能巡检系统，包括设置于隧道内的巡检机器人，设置于所述巡检机器人上的图像采集装置，与所述图像采集装置信号连接的病害检测处理装置，所述病害检测处理装置包括图像分析模块、病害分析模块、治理方案推送模块以及验收模块；

所述巡检机器人，用于按照预设路线在隧道内进行巡检；

所述图像采集装置，用于在机器人所述巡检过程中对隧道进行图像采集；

所述图像分析模块，用于接收所述图像采集装置所采集的图像数据，并利用预先训练好的深度学习模型对所述图像数据进行关于隧道病害的检测处理得到隧道病害信息；其中，所述深度学习模型是利用采集的隧道病害图像数据以及相应的隧道病害标注数据进行训练得到的；

所述病害诊断模块，用于根据所述隧道病害信息进行数据处理和故障诊断，并根据病害诊断结果在方案库中匹配相应的治理方案；其中，所述方案库中存储有病害诊断结果与治理方案的对应关系；

所述治理方案推送模块，用于将所述治理方案发送至维修人员终端，以使维修人员根据治理方案对隧道病害进行维修；

所述验收模块，用于接收维修人员上传的病害维修结果，完成隧道维修验收。

进一步地，所述巡检机器人采用钢轨轮式移动结构。

进一步地，所述图像采集装置为高精度工业相机。

进一步地，所述病害检测处理装置还包括隧道展示模块，用于显示标识有隧道病害信息的3D立体隧道模型。

进一步地，所述病害检测处理装置还包括病害修正模块，用于对所述3D 立体隧道模型上的隧道病害信息进行修正。

进一步地，所述病害诊断模块检测的隧道病害信息包括渗漏水信息、衬砌裂缝信息、衬砌掉块信息、接缝张开信息、管片错台信息。