[发明专利]一种地下隧道智能巡检系统

权利要求书

1.一种地下隧道智能巡检系统，其特征在于，包括设置于隧道内的巡检机器人，设置于所述巡检机器人上的图像采集装置，与所述图像采集装置信号连接的病害检测处理装置，所述病害检测处理装置包括图像分析模块、病害分析模块、治理方案推送模块以及验收模块；

所述巡检机器人，用于按照预设路线在隧道内进行巡检；

所述图像采集装置，用于在机器人所述巡检过程中对隧道进行图像采集；

所述图像分析模块，用于接收所述图像采集装置所采集的图像数据，并利用预先训练好的深度学习模型对所述图像数据进行关于隧道病害的检测处理得到隧道病害信息；其中，所述深度学习模型是利用采集的隧道病害图像数据以及相应的隧道病害标注数据进行训练得到的；

所述病害诊断模块，用于根据所述隧道病害信息进行数据处理和故障诊断，并根据病害诊断结果在方案库中匹配相应的治理方案；其中，所述方案库中存储有病害诊断结果与治理方案的对应关系；

所述治理方案推送模块，用于将所述治理方案发送至维修人员终端，以使维修人员根据治理方案对隧道病害进行维修；

所述验收模块，用于接收维修人员上传的病害维修结果，完成隧道维修验收。

2.根据权利要求1所述的地下隧道智能巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人采用钢轨轮式移动结构。

3.根据权利要求1所述的地下隧道智能巡检系统，其特征在于，所述图像采集装置为高精度工业相机。

4.根据权利要求1所述的地下隧道智能巡检系统，其特征在于，所述病害检测处理装置还包括隧道展示模块，用于显示标识有隧道病害信息的3D立体隧道模型。

5.根据权利要求4所述的地下隧道智能巡检系统，其特征在于，所述病害检测处理装置还包括病害修正模块，用于对所述3D立体隧道模型上的隧道病害信息进行修正。

6.根据权利要求1所述的地下隧道智能巡检系统，其特征在于，所述病害诊断模块检测的隧道病害信息包括渗漏水信息、衬砌裂缝信息、衬砌掉块信息、接缝张开信息、管片错台信息。

7.根据权利要求1所述的地下隧道智能巡检系统，其特征在于，所述病害检测处理装置还包括评估报告输出模块，用于根据所述隧道病害信息输出隧道状态评估报告。

8.根据权利要求1所述的地下隧道智能巡检系统，其特征在于，所述病害检测处理装置还包括关联存储模块，用于将巡检记录信息和所述的隧道病害信息关联存储至病害数据库。

9.根据权利要求1所述的地下隧道智能巡检系统，其特征在于，所述病害检测处理装置还包括专家线上诊断模块，用于当系统无法输出解决方案时，通过专家对所述隧道病害信息进行数据处理和故障诊断，得到专家诊断结果信息和专家治理方案。