[发明专利]一种预防车辆在位误判断的方法

权利要求书

1.一种预防车辆在位误判断的方法，其特征在于，包括：

超声波探头，所述超声波传感器主要发送和接收超声波信号；

超声波测距模块，所述超声波测距模块主要控制超声波探头发送超声波信号，并接收返回的超声波信号，根据时间差计算障碍物的距离；

MCU模块，所述MCU模块主要是控制超声波测试当前的障碍物的距离，并根据过程计算判断车辆是否在位或者离开；

车位锁落锁状态监测模块，所述车位锁落锁状态监测模块主要检测车位锁是否落下或者抬起；

(1)系统上电进入空闲模式；

(2)判断车位锁是否落下；

(3)读取超声波测距数据，如果0.5m,则认为上方有障碍物，落锁失败，禁止起锁；

(4)如果起锁成功，记录车位锁上方空间的值；

(5)进入等待车入库模式；

(6)每隔1S获取下超声波的数据，用于判断是否车辆进入；

(7)当测试的车位锁上方空间距离为0.7m的时候，则认为车辆已经进入，并记录入库时空间距离；

(8)如果车位锁上面距离是1m，但是同之前一次比其变化率确大于1m以上，则认为是高底盘车辆进入，判断车辆已经入库，并记录入库时空间距离；

(9)如果上列(7)、(8)步骤不满足条件，则同之前记录无车空间距离进行比较，如果更大则更新车位入库时记录的空间距离数据；

(10)在进入入库模式之后，每隔5S读取一次超声波数据；

(11)当发现其车位锁上方空间距离大于1m，同时其变化率大于1m,则认为车辆已经出库；

(12)如果(11)步骤条件不满足则一直循环等待；

(13)如果判断车辆为出库模式，则控制车位锁升锁；

(14)判断升锁是否到位；

(15)到位则进入空闲模式，等待下次使用。