[发明专利]对障碍物的距离检测的纠错方法、系统、存储介质及设备

说明书

本发明提供对障碍物的距离检测的纠错方法、系统、存储介质及设备，适用于车载激光雷达感知系统，其方法包括以下步骤：通过激光雷达获取车辆前方障碍物的三维点云数据；基于所述点云数据的特征分布判断所述障碍物生成的是否为规则模型；在判断出所述障碍物为非规则模型时，按照预设的点云数据的调整策略将所述非规则模型转换为规则模型；获取所述规则模型对应的运动状态信息，以生成对应的驾驶策略。其技术方案的有益效果在于：不仅能够识别出形状规则的障碍物距离，更进一步的，能够识别出不规则的障碍物的特征，并基于不规则的障碍物的特征，自动修正距离偏差。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种在行驶中对障碍物的距离检测的纠错方法、存储介质及设备。

背景技术

自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

而激光雷达作为自动驾驶车辆的核心传感器，自动驾驶车辆在行驶过程中，如前方出现静止的障碍物时，激光雷达会扫描获取前方障碍物的点云信息，并通过自动驾驶系统的感知算法可获得障碍物的大小、位置、速度等一系列信息，以作为自动驾驶系统的路径规划模块和运动控制模块的输入。当前激光雷达对障碍物的距离检测主要基于对激光雷达扫描到的障碍物点云锚点进行判断。

现有公开的识别障碍物的方法包括以下几种：

中国发明专利申请“一种激光雷达障碍物识别方法及系统”(申请号：201711278667.8，公开日：2017.12.06)提供了一种克服或者部分克服激光雷达算法无法识别训练集中未出现的障碍物类型的方法，利用位置数据和姿态数据对原始点云数据进行融合得到融合点云数据，再将融合点云数据按时间划分成多个片段，并对每个片段内的点云进行配准，从配准后得到的叠加点云数据中识别动静态障碍物。

中国发明专利申请“基于激光雷达的目标检测方法、装置及电子设备”(申请号：202110934674.9，公开日：2021.08.16)公开了一种基于激光雷达的目标检测方法、装置及电子设备，激光雷达包括一个主激光雷达和一个辅激光雷达，主激光雷达对第一预设扫描区域进行扫描，辅激光雷达对第二预设扫描区域进行扫描，第一预设扫描区域和第二预设扫描区域具有相交扫描区域，该方法包括：按照预设发送频率向两个激光雷达发送控制信号，以使两个激光雷达进行同步扫描，预设发送频率不大于两个激光雷达的预设扫描频率；获取主激光雷达扫描的第一点云数据和辅激光雷达扫描的第二点云数据；将第一点云数据和第二点云数据合并，以根据合并后的点云数据进行目标检测。

中国发明专利申请“激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质”(申请号：201911371426.7，公开日：2019.12.27)提供一种激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质，通过激光雷达当前通道采集回波信号，判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口；若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。

中国发明专利申请“一种融合多帧时序点云的激光雷达3D实时目标检测方法”(申请号：202010165899.8，公开日：2020.03.11)公开了一种融合多帧时序点云的激光雷达3D实时目标检测方法，对较大遮挡目标标注不全的含连续帧点云的已知数据集，利用投影标注补全法补全；构建MADet网络结构；对多帧时序点云配准和体素化生成多帧鸟瞰图；将多帧鸟瞰图输入特征提取模块生成多帧初始特征图；对多帧初始特征图生成对应的特征描述，计算特征权重图并加权融合获得融合特征图；使用特征金字塔对融合特征图多尺度特征融合，在最终特征图上回归目标的位置、尺寸和朝向。